[发明专利]车辆追踪装置

权利要求书

1.一种车辆追踪装置，是对在本车辆（1）的周围行驶的对象车辆（2）进行追踪的车辆追踪装置（10），其特征在于，

具备：

推断部（121），基于过去的数据来推断对所述对象车辆（2）的外形进行近似的矩形框（7）；和

确定部（123），基于轮廓数据（4）相对于基准边（N1）的配置，来确定所述对象车辆（2）的行进方向，所述轮廓数据（4）是由传感器（20）检测出的表示所述对象车辆（2）的轮廓的多个检测点数据（3），所述传感器（20）搭载于所述本车辆（1）并将检测对象相对于所述本车辆（1）的相对位置作为检测点数据检测，所述基准边（N1）是沿着所述矩形框（7）的车宽方向的该矩形框（7）的边中的所述本车辆（1）侧的边。

2.根据权利要求1所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）将基于所述轮廓数据（4）相对于所述基准边（N1）的配置而旋转修正近似线段（5）的法线方向所得到的方向确定为所述行进方向，所述近似线段（5）是对所述轮廓数据（4）中的多个检测点数据（3）进行线形近似的线段。

3.根据权利要求2所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）基于第一线段端部（E51）和第一矩形框端部（E71）的位置关系、与第二线段端部（E52）和第二矩形框端部（E72）的位置关系的比较结果，来对所述法线方向进行旋转修正，所述第一线段端部（E51）是所述近似线段（5）中的所述矩形框（7）的车宽方向的一侧的端部，所述第一矩形框端部（E71）是所述基准边（N1）中的所述矩形框（7）的车宽方向的一侧的端部，所述第二线段端部（E52）是所述近似线段（5）中的所述矩形框（7）的车宽方向的另一侧的端部，所述第二矩形框端部（E72）是所述基准边（N1）中的所述矩形框（7）的车宽方向的另一侧的端部。

4.根据权利要求3所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）基于第一角度（θ1）与第二角度（θ2）的比较结果，来对所述法线方向进行旋转修正，所述第一角度（θ1）是从所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第一线段端部（E51）的方向和从所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第一矩形框端部（E71）的方向之间的角度，所述第二角度（θ2）是从所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第二线段端部（E52）的方向和从所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第二矩形框端部（E72）的方向之间的角度。

5.根据权利要求4所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）向从与所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度对应的矩形框端部朝向与所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的小的角度对应的矩形框端部围绕所述矩形框（7）的中心（C1）进行旋转的方向，对所述法线方向进行旋转修正。

6.根据权利要求4所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）基于所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度来决定所述法线方向的旋转修正中的旋转角（θcorr）。

7.根据权利要求5所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）基于所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度来决定所述法线方向的旋转修正中的旋转角（θcorr）。

8.根据权利要求6所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）将对所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度乘以增益而得到的角度决定为所述法线方向的旋转修正中的旋转角（θcorr）。

9.根据权利要求7所述的车辆追踪装置，其特征在于，

所述确定部（123）将对所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度乘以增益而得到的角度决定为所述法线方向的旋转修正中的旋转角（θcorr）。