[发明专利]控制装置、控制装置的控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种控制装置，识别对象物的位置并控制处理上述对象物的机器或机器人的动作，其特征在于，

该控制装置具备：

传感器信号取得部，其取得来自传感器的信号，该传感器输出包含上述对象物的被摄体的三维点群数据和与之对应的照相机图像；

区域取得部，其取得从上述三维点群数据得到的上述被摄体的高度低于预定值的区域；

对象物外区域设定部，其将与上述区域对应的上述照相机图像的区域设定为对象物外区域；

互补色设定部，其将上述对象物的颜色的互补色设定为上述对象物外区域的颜色；

对象物位置识别部，其从将上述对象物外区域所对应的区域的颜色作为互补色的上述照相机图像中识别上述对象物相对于上述被摄体的位置；以及

动作控制部，其至少使用上述位置来控制上述机器或机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述对象物是被加工物，上述被摄体是放置有上述被加工物的托盘或传送机。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述区域取得部基于周围的三维点群数据来推定关于三维点群数据的未取得部分的高度。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的控制装置，其特征在于，

该控制装置具备保存上述对象物的颜色的保存部，

上述互补色设定部基于上述保存部中保存的上述对象物的颜色来设定上述对象物的颜色的互补色。

5.一种控制系统，其特征在于，

该控制系统具备：

权利要求1至4中任意一项所述的控制装置；

处理对象物的动作被该控制装置控制的机器或机器人；以及

传感器，其将包含上述对象物的被摄体的三维点群数据和与之对应的照相机图像输出到上述控制装置。

6.一种控制装置的控制方法，识别对象物的位置并控制处理上述对象物的机器或机器人的动作，其特征在于，

取得来自传感器的信号，该传感器输出包含上述对象物的被摄体的三维点群数据和与之对应的照相机图像，

取得从上述三维点群数据得到的上述被摄体的高度低于预定值的区域，

将与上述区域对应的上述照相机图像的区域设定为对象物外区域，

将上述对象物的颜色的互补色设定为上述对象物外区域的颜色，

从将上述对象物外区域所对应的区域的颜色作为互补色的上述照相机图像中识别上述对象物的位置，

至少使用上述位置来控制上述机器或机器人的动作。