[发明专利]汽车传感器标定装置

说明书

本公开的实施例公开了汽车传感器标定装置。该装置的一具体实施方式包括：标定平台、倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置、场端服务器装置、标定板、待标定车辆，其中：标定平台用于承载倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置和标定板；倾斜上坡导轨用于引导待标定车辆通过倾斜上坡导轨行驶到旋转平台；旋转平台用于承载待标定车辆；扫描装置与场端服务器装置通信连接，其中，扫描装置用于采集旋转平台上的待标定车辆的姿态，以及将所采集的待标定车辆的姿态发送至场端服务器装置。该实施方式降低了占用生产线的空间和减少人员配置及成本。

技术领域

本公开的实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种汽车传感器标定装置。

背景技术

随着自动驾驶的技术升级，先进的汽车会新增多种传感器，诸如激光雷达，毫米波雷达，摄像头等设备。目前，车身传感器安装较少，比如只有单一的环视摄像头，或者其他传感器。通常会采用单独的雷达标定场地，或者单独的摄像头标定场地对上述传感器进行标定。

然而，通过上述标定方式会存在一下技术问题：

第一，采用上述标定方式，会占用大量生产线空间和增加人员配置及成本；

第二，不能实现多种车载传感器，如摄像头，激光雷达等的同时标定，导致不能得到准确的传感器的初始外参，造成自动驾驶过程中容易出现错误操作。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了汽车传感器标定装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提出了一种汽车传感器标定装置，包括：标定平台、倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置、场端服务器装置、标定板、待标定车辆，其中：上述标定平台用于承载上述倾斜上坡导轨、上述旋转平台、上述扫描装置和上述标定板；上述倾斜上坡导轨用于引导上述待标定车辆通过上述倾斜上坡导轨行驶到上述旋转平台；上述旋转平台用于承载上述待标定车辆；上述扫描装置与上述场端服务器装置通信连接，其中，上述扫描装置用于采集上述旋转平台上的待标定车辆的姿态，以及将所采集的待标定车辆的姿态发送至上述场端服务器装置。

在一些实施例中，上述场端服务器装置用于接收到上述扫描装置发送的待标定车辆的姿态，以及根据待标定车辆的姿态，确定待标定车辆的车身姿态，其中，上述待标定车辆包括车载终端和车载传感器，上述车载终端包括车端控制器，上述车载传感器包括传感器初始位姿参数。

在一些实施例中，上述场端服务器装置还包括通讯装置，其中：上述通讯装置与上述车载终端通信连接，上述通讯装置用于生成通讯连接指令，以及将上述通讯连接指令发送至上述车载终端；响应于上述车载终端接收到上述通讯连接指令，上述车载终端生成应答指令，以及将上述应答指令发送至上述通讯装置。

在一些实施例中，上述通信装置还用于接收上述应答指令，以及响应于接收到上述应答指令，将所确定的车身姿态发送至上述车载终端；上述车载终端用于接收上述通讯装置发送的车身姿态，以及将所接收的车身姿态发送给上述车端控制器。

在一些实施例中，上述车载传感器与上述车端控制器通信连接，上述车载传感器用于采集上述标定板的图像，以及将采集的标定板的图像发送至上述车端控制器。

在一些实施例中，上述场端服务器装置与上述旋转平台通信连接，上述场端服务器装置用于生成旋转指令，以及将上述旋转指令发送至上述旋转平台。

在一些实施例中，上述旋转平台还用于接收上述旋转指令，以及根据上述旋转指令控制上述待标定车辆进行旋转。