[发明专利]一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法在审
| 申请号： | 202011165506.X | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112415522A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 张春熹;杨艳强;于佳;王峥 | 申请（专利权）人： | 衡阳市智谷科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/86 | 分类号： | G01S15/86;G01S15/89;G01S17/87;G01S17/89 |
| 代理公司： | 深圳市兰锋盛世知识产权代理有限公司 44504 | 代理人： | 罗炳锋 |
| 地址： | 421000 湖南省衡阳市雁峰区岳*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实时 感知 动态 物体 信息 语义 slam 方法 | ||
1.一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤；
第一步：在地图上构建3D全局坐标系，并将需要感知的动态物体初始位置在地图上的坐标系中标出；
第二步：在需要感知的动态物体表面安装激光测距仪和超声波测距仪，激光测距仪和超声波测距仪均通过无线信号转化传输组件与中央处理器相连；
第三步：将中央处理器与建立全局坐标系的计算机相连；
第四步：当动态物体移动时，每个激光测距仪和每个超声波测距仪所测出的与最近平面之间的距离通过无线信号转化传输组件传递至中央处理器，中央处理器将接收到的信号传递至计算机；
第五步：计算机将来自中央处理器的信号进行处理并且在建立全局坐标系中展示出来，地图上的全局坐标系中需要感知的动态物体位置被标出；
第六步：使用计算机对地图中的动态物体移动轨迹进行三维建模，并对每次三维建模后的3D图形进行保存；
第七步：使用计算机将所有的三维建模后的3D图形依次进行展示，并将展示后3D图形的以视频格式保存以得到需要感知的动态物体在地图上的移动轨迹。
2.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：所述激光测距仪为脉冲式激光测距仪，所述激光测距仪的激光发射频率为100次/秒。
3.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：所述超声波测距仪的超声波发射频率为100次/秒。
4.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：所述无线信号转化传输组件包括信号接收器、信号转化器和无线信号传输器，信号接收器与激光测距仪和超声波测距仪相连、信号转化器与信号接收器和无线信号传输器相连，无线信号传输器与中央处理器相连。
5.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：所述三维建模的建模频率为10次/秒。
6.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：每一张所展示的3D图形展示时间为0.1秒。
7.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：在3D图形展示过程中将每张展示图中的重复部分删除。
8.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：需要感知的动态物体上下左右前后六个面上均安装激光测距仪和超声波测距仪。
9.根据权利要求1所述的一种实时及感知动态物体信息的语义SLAM方法，其特征在于：所述激光测距仪和超声波测距仪通过距离调节组件与需要感知的动态物体相连。
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