[发明专利]一种三自由度对称并联机构

权利要求书

1.一种三自由度对称并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台以及并联连接机架与动平台的三条分支机构；所述三条分支机构包括第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构，每个分支机构之间沿机架中心点呈均匀圆周分布，且每个分支机构自身呈上下对称设置；分支机构中第一分支机构包括从机架到动平台依次布置的第一转动副R11、第一弧形移动副导轨L11、第一弧形移动副滑块L12、第二转动副R12、第二弧形移动副滑块L13、第二弧形移动副导轨L14、第三转动副R13；上述第二分支机构包括从机架到动平台依次布置的第一转动副R21、第一弧形移动副导轨L21、第一弧形移动副滑块L22、第二转动副R22、第二弧形移动副滑块L23、第二弧形移动副导轨L24、第三转动副R23；上述第三分支机构包括从机架到动平台依次布置的第一转动副R31、第一弧形移动副导轨L31、第一弧形移动副滑块L32、第二转动副R32、第二弧形移动副滑块L33、第二弧形移动副导轨L34、第三转动副R33；

初始位姿下，第一分支机构中的的第一转动副R11轴线、第二转动副R12轴线和第三转动副R13轴线在同一平面内布置，第二分支机构中的的第一转动副R21轴线、第二转动副R22轴线和第三转动副R23轴线在同一平面内布置，第三分支机构中的的第一转动副R31轴线、第二转动副R32轴线和第三转动副R33轴线在同一平面内布置；

第一分支中的第一弧形移动副导轨L11、第二弧形移动副导轨L14、第一弧形移动副滑块L12和第二弧形移动副滑块L13均为等圆心半径的弧形连杆，第一弧形移动副导轨L11、第二弧形移动副导轨L14、第一弧形移动副滑块L12和第二弧形移动副滑块L13的圆心交于点S1；第一弧形移动副滑块L12相对于轴线M1转动，第二弧形移动副滑块L13相对于轴线N1转动，轴线M1、N1也汇交于点S1；

第二分支中的第一弧形移动副导轨L21、第二弧形移动副导轨L24、第二弧形移动副滑块L23以及第一弧形移动副滑块L22均为等圆心半径的弧形连杆，第一弧形移动副导轨L21、第二弧形移动副导轨L24、第二弧形移动副滑块L23以及第一弧形移动副滑块L22的圆心交于点S2；第一弧形移动副滑块L22相对于轴线M2转动，第二弧形移动副滑块L23相对于轴线N2转动,轴线M2、N2也汇交于点S2；

第三分支中的第一弧形移动副导轨L31、第二弧形移动副导轨L34、第一弧形移动副滑块L32以及第二弧形移动副滑块L33均为等圆心半径的弧形连杆，第一弧形移动副导轨L31、第二弧形移动副导轨L34、第一弧形移动副滑块L32以及第二弧形移动副滑块L33的圆心交于点S3；第一弧形移动副滑块L32相对于轴线M3转动，第二弧形移动副滑块L33相对于轴线N3转动,轴线M3、N3汇交于点S3；

第一分支的第一转动副R11的轴线、第二转动副R12的轴线和第三转动副R13轴线汇交于点S1，第二分支的第一转动副R21的轴线、第二转动副R22的轴线和第三转动副R23轴线汇交于点S2，第三分支的第一转动副R31的轴线、第二转动副R32的轴线和第三转动副R33轴线汇交于点S3，通过点S1、点S2和点S3的三条轴线共同构成了所述并联机构的对称平面。