[发明专利]一种内道镜机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种内道镜机器人及其使用方法，内道镜机器人包括：蠕动囊、支撑组件、蠕动组件和成像装置。内道镜机器人的使用方法包括：内道镜机器人进行道内；内道镜机器人蠕动前进，支撑组件将内壁撑起，成像装置拍摄道内的影像；重复上述步骤直至到达病灶位置，手术臂进行医疗手术及操作。通过本发明的一种内道镜机器人及其使用方法，避免普通内道镜只能依靠医务人员的经验进行操作而造成的检查准确性低及患者舒适性差的弊端，改善了内道镜检查的检查效率和效果，提高了患者的舒适性，对于提高医疗质量、改善医疗体验、避免医疗安全事故有着重要的意义。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种内道镜机器人及其使用方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对于医疗服务的需求越来越高，内道镜检查如肠道检查、食道检查、阴道检查等作为医生用来检查道内病变的一种诊断方式，应用范围十分广泛。

例如；肠道检查是通过肠镜进入肠道内部，使医生可以观察到肠内的实际情况或取得检测物，从而给出肠部的诊断。现有肠镜主要是通过手工人力操作，存在诸多弊端，不仅舒适性很差，给患者带来痛苦的体验，甚至可能导致不良反应或肠穿孔等严重后果，因而，提高内道镜检查的自动化程度，提高患者的舒适性和检查的易操作性，是迫切需要的。

发明内容

本发明的主要目的是：提供一种内道镜机器人及其使用方法，避免普通内道镜只能依靠医务人员的经验进行操作而造成的检查准确性低及患者舒适性差的弊端，改善了内道镜检查的检查效率和效果，提高了患者的舒适性，对于提高医疗质量、改善医疗体验、避免医疗安全事故有着重要的意义。

为实现上述目的，本发明提供了一种内道镜机器人，所述内道镜机器人包括：蠕动囊、支撑组件、蠕动组件和成像装置，

所述支撑组件用于将内壁撑起，并使所述内道镜机器人固定在道内，所述支撑组件包括分别位于所述蠕动囊前部和后部的第一支撑环和第二支撑环，所述第一支撑环和第二支撑环可撑开或收起；

所述蠕动组件包括可伸缩驱动装置，用于驱动所述内道镜机器人在道内蠕动；

所述成像装置用于拍摄道内的影像。

如上所述的一种内道镜机器人，所述第一支撑环和第二支撑环为充气环或液压环，可根据内壁的尺寸调节自身的大小。

如上所述的一种内道镜机器人，所述第一支撑环和第二支撑环还分别包括至少一个吸附装置，所述吸附装置用于吸附在内壁上。

如上所述的一种内道镜机器人，所述可伸缩驱动装置包括前端和后端，所述前端设置在所述蠕动囊前部，所述后端设置在所述蠕动囊后部，前端和后端通过伸缩轴连接。

如上所述的一种内道镜机器人，所述可伸缩驱动装置还包括转向装置，使所述伸缩轴能够转向，使所述内道镜机器人易于通过道内转弯处。

如上所述的一种内道镜机器人，所述蠕动囊是由弹性材质构成。

如上所述的一种内道镜机器人，所述内道镜机器人还包括手术臂，用于在道内进行医疗手术及操作，所述手术臂包括刀、剪、针、钳、夹、电焊头、电烙头、电烤头、光照探头、放射性探头、超声波探头、电磁探头、冲洗装置、清理装置中的至少一个。

如上所述的一种内道镜机器人，所述内道镜机器人还包括上药装置，所述上药装置用于在道内上药。

如上所述的一种内道镜机器人，所述内道镜机器人还包括处理器，所述处理器能够根据所述成像装置拍摄的道内影像自动控制所述内道镜机器人根据道内实际情况进行医疗手术及操作。

如上所述的一种内道镜机器人，所述内道镜机器人还包括有线或无线传输模块，用于回传拍摄的道内影像和/或接收操作指令，所述内道镜机器人按照接收的操作指令进行操作。