[发明专利]一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法及系统

权利要求书

1.一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上，所述方法包括：

检测是否接收到用户输入的校准指令；

当接收到所述校准指令时，将所述惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；所述融合权重用于对所述惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；

当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据；

根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。

2.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的步骤包括：

对所述陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。

3.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述融合权重在调整前为初始权重，其中，所述预设权重包括的加速度计观测数据权重大于所述初始权重包括的加速度计观测数据权重。

4.根据权利要求3所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏的步骤之后，所述方法还包括：

调整所述融合权重为所述初始权重。

5.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法，其特征在于，所述当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据的步骤包括：

获取惯性测量单元的姿态数据，并根据所述姿态数据获取所述姿态数据的浮动值；

当所述姿态数据的浮动值小于预设阈值时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据。

6.一种基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，其特征在于，所述惯性测量单元设置于处于工作状态的云台上，所述陀螺仪零偏获取系统包括：

检测单元，用于检测是否接收到用户输入的校准指令；

调整单元，用于当接收到所述校准指令时，将所述惯性测量单元的陀螺仪零偏置零，并调整融合权重为预设权重；所述融合权重用于对所述惯性测量单元中陀螺仪预测数据和加速度计观测数据进行融合计算；

获取单元，用于当所述惯性测量单元稳定收敛时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪预测数据；

计算单元，用于根据所述陀螺仪预测数据进行计算，得到陀螺仪零偏。

7.根据权利要求6所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，其特征在于，所述计算单元具体用于对所述陀螺仪预测数据进行滤波处理和平均化处理，得到陀螺仪零偏。

8.根据权利要求6所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取系统，其特征在于，所述融合权重在调整前为初始权重，其中，所述预设权重包括的加速度计观测数据权重大于所述初始权重包括的加速度计观测数据权重。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至5任一项所述的基于惯性测量单元的陀螺仪零偏获取方法。