[发明专利]一种冲孔机对位台面的精准对位控制方法

权利要求书

1.一种冲孔机对位台面的精准对位控制方法，其特征在于：PCB板通过传送带运送到工作台上，采用CCD对位相机（12）在四个区域抓取PCB板上的靶标，计算当前靶标坐标与参考靶标的坐标差，通过上位机计算出当前靶标与参考靶标以基准板中心点Q所构成最小角度θ，再通过控制XYY调节机构（35）进行工作台的平移和旋转，使PCB板上的靶标与参考靶标重合，从而完成定位工作。

2.根据权利要求1所述的一种冲孔机对位台面的精准对位控制方法，其特征在于：上位机的计算方法是通过CCD对位相机（12）成像分析，PCB板在工作台上的运动轨迹先设定：点P1、P2为参考靶标坐标点，点R1、R2为实际靶标坐标点，Q点则为参考PCB板的中心点，X对位电机（353）通过平移X轴方向，Y1对位电机（351）和Y2对位电机（352）则通过旋转角度θ和平移Y轴方向来实际靶标与参考靶标重合。

3.根据权利要求2所述的一种冲孔机对位台面的精准对位控制方法，其特征在于：参考靶标坐标与参考PCB板中心点是设定好的基准位置，因此，参考坐标位置为：

P1（X1，Y1）

P2（X2，Y2）

实际靶标坐标为机器视觉系统检测到的实际坐标，因此，实际坐标位置为：

R1（Xc1，Yc1）

R2（Xc2，Yc2）

将实际靶标与参考靶标作对比（即P1和R1，P2和R2），通过计算得出两个靶标之间坐标偏差值，即CCD对位相机1（ΔXC1，ΔYC1），CCD对位相机2（ΔXC2，△YC2），求得X Y平均偏差值；

P1与R1坐标偏差值 ΔXC1 = Xc1 - X1

ΔYC1 = Yc1 - Y1

P2与R2坐标偏差值 ΔXC2 = Xc2 - X2

ΔYC2 = Yc2 - Y2

X Y平均偏差值 X =（ΔXC1 + △XC2）/ 2

Y =（ΔYC1 + △YC2）/ 2

参考靶标P1到参考靶标P2的最短直线距离为DX，则可以通过CCD对位相机1、CCD对位相机2的坐标偏差值计算出旋转角度θ，通过反正切函数定理有：

θ= Atan（（〔ΔYC2〕-〔△YC1〕）/（〔DX〕+（〔ΔXC2〕-〔ΔXC1〕）））

这样，工作台可以通过平移X Y和旋转一定的角度θ，就能使PCB板实际靶标与参考靶标重合，从而完成对位工作。

4.根据权利要求1所述的一种冲孔机对位台面的精准对位控制方法，其特征在于：所述方法是基于一种冲孔机对位台面，包括

一上模组合（10），该上模组合有一上模座（11），于上模座安装若干用于对PCB板冲孔的冲孔模具以及若干抓取PCB板上的靶标的CCD对位相机（12）；

一下模组合（20），该下模组合有下模座（21）；

一冲孔对位组合（30），该冲孔对位组合有活动调节板（31），该活动调节板是通过XYY调节机构（35）设置于下模座（21）之上，所述XYY调节机构（35）包括Y1对位电机（351）、Y2对位电机（352）和X对位电机（353）；所述Y1对位电机（351）和Y2对位电机（352）均固定于下模座（21）且分别连接于所述活动调节板（31）的第一侧，所述X对位电机（353）固定于下模座（21）且连接于所述活动调节板（31）的第二侧，该第一侧和第二侧是相邻的不是相对的。

5.根据权利要求4所述的一种冲孔机对位台面的精准对位控制方法，其特征在于：所述Y1对位电机（351）的侧旁有一条第一拉簧（354），该Y2对位电机（352）的侧旁有一条第二拉簧（355），所述X对位电机（353）的侧旁有两条第三拉簧（356），所述第一拉簧（354）、第二拉簧（355）和第三拉簧（356）的一端连接于下模座（21）的相应位置，另一端连接于活动调节板（31）的相应位置。