[发明专利]用于机器人组装操作件和适配件的方法、机器人及控制器

说明书

提供用于机器人组装工件的方法。该方法包括：将操作件沿装配方向朝向适配件移动，直到操作件与所述适配件接触；确定用于调整所述操作件的移动模式，移动模式包括使所述操作件在垂直装配方向的平面上移动的平面移动模式和围绕装配方向的姿态调整模式中的一种或该两种；以所确定的移动模式移动操作件，其中，在以所确定的移动模式移动操作件期间，向操作件持续施加沿装配方向的力；以及判断操作件与适配件的组装完成的预设条件是否被满足，且当预设条件被满足时，停止以移动模式移动操作件并且停止向所述操作件施加沿装配方向的力。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及用于机器人组装操作件和适配件的方法、机器人及控制器。

背景技术

目前，对工业机器人的控制主要是基于待机器人装配的装配件的位置。但实际应用中，存在一些无法仅依据装配件的位置来进行控制的应用场景。在这些应用场景中，装配物件之间的相对位置和姿态很难做到固定一致，可能存在各种位置和/或姿态的误差。这种误差的存在可能导致机器人无法完成整个装配过程，从而不得不由人工介入加以修正。例如，工业生产中，各类插头和插槽之间的组合装配，就常常有赖于人工操作的介入。

因此，有必要进一步改善机器人装配的自动化程度，以将人工从更多的操作流水线释放出来。

发明内容

因此，本发明旨在提供用于机器人组装工件的方法。该方法包括：将所述操作件沿着装配方向朝向所述适配件移动，直到所述操作件与所述适配件接触，其中，所述装配方向是所述操作件与所述适配件接合的方向；确定用于调整所述操作件的移动模式，所述移动模式包括使所述操作件在垂直该装配方向的平面上移动的平面移动模式和围绕所述装配方向的姿态调整模式中的一种或该两种；以所确定的移动模式移动所述操作件，其中，在以所确定的移动模式移动所述操作件期间，向所述操作件持续施加沿所述装配方向的力；以及判断所述操作件与所述适配件的组装完成的预设条件是否被满足，且当所述预设条件被满足时，停止以所述移动模式移动所述操作件并且停止向所述操作件施加沿所述装配方向的力。

本申请还提供机器人，其包括若干连杆；设置在连杆连接处的关节驱动器；设置在连杆末端的执行器；以及设置在执行器上的操作工具。所述操作工具被配置为将所述操作件沿装配方向朝着所述适配件移动，直到所述操作件与所述适配件接触，其中，所述装配方向是所述操作件与所述适配件接合的方向；以确定的移动模式移动所述操作件，其中，在以所确定的移动模式移动所述操作件期间，向所述操作件持续施加沿所述装配方向的力；在所述操作件与所述适配件的组装完成的预设条件被满足时，停止在所述移动模式下移动所述操作件并且停止向所述操作件施加沿所述装配方向的力。

本申请还提供控制器，其包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器被配置为在执行所述指令时：控制机器人将操作件沿着装配方向朝向适配件移动，直到所述操作件与所述适配件接触，其中，所述装配方向是所述操作件与所述适配件接合的方向；确定用于调整所述操作件的移动模式，所述移动模式包括使所述操作件在垂直该装配方向的平面上移动的平面移动模式和围绕所述装配方向的姿态调整模式中的一种或该两种；控制所述机器人以所确定的移动模式移动所述操作件，其中，在所述机器人以所确定的移动模式移动所述操作件期间，控制所述机器人向所述操作件持续施加沿所述装配方向的力；以及判断所述操作件与所述适配件的组装完成的预设条件是否被满足，且在所述预设条件被满足时，控制所述机器人停止在所述移动模式下移动所述操作件并且控制所述机器人停止向所述操作件施加沿所述装配方向的力。

附图说明

为了清楚地解释本发明的实施例中的技术方案，下面将简要描述在实施例的描述中使用的附图。以下描述中的附图仅仅是本发明的示例性实施例。对于本领域普通技术人员，也可以基于这些附图推导出其他实施例而无需任何创造性工作。

图1是根据本申请示例的机器人的结构示意图。

图2是是根据本申请示例的机器人本体的示意性图示。