[发明专利]一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人

说明书

一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括导航模块、杀菌模块、通讯模块、远程控制终端和机器人主控模块、电源模块，所述主控模块通过通讯模块跟远程控制终端、导航模块、杀菌模块通讯，所述导航模块跟激光传感器、深度摄像头传感器、超声波传感器和驱动电机通讯，所述导航模块设有控制接口，所述杀菌模块包括脉冲氙气灯杀菌系统、等离子空气杀菌系统和臭氧消除系统，所述电源模块为各个模块供电，本发明消毒时物体表面无明显温升，能够提高杀菌效果，提高环境友好性，不会对现有的供电系统造成脉冲冲击，能够适用不同尺寸的空间杀菌要求。

技术领域

本发明涉及一种杀菌机器人，尤其涉及一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人。

背景技术

目前，国内和国外都推出了一些手推式的脉冲强光消毒机器人，例如xenex公司，中物光电公司，他们的消毒机器人是直接连交流电，通过手推方式把机器人推到消毒点，再进行杀菌操作。

传统紫外线消毒方式缺点：

1.产生紫外线需要预热。

2.紫外线辐射强度低，消毒时间长，效率低。

3.产生高热量。

4.微生物DNA断裂可修复，会出现光复活现象。

手推式脉冲强光消毒机器人缺点：

1.因为脉冲强光会对人眼跟皮肤造成伤害，消毒时候必须没有人，光照到的地方才能杀菌，对于手推式脉冲强光消毒机器人，要消毒一个房间，要分别把机器人放在房间的不同地点，消毒完一个点之后，再消毒另外一个点，且需要等人离开后才能开始消毒，消毒效率低。

2.每次消毒，都要连接医院插座里面的交流电，一方面使用不方便，另外一方面，脉冲电路充电时候会产生瞬间大电流，有可能对医院的供电系统(包括UPS电源)造成冲击，导致跳闸。

发明内容

有鉴于所述情况，本发明的目的在于一种杀菌机器人，为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括导航模块、杀菌模块、通讯模块、远程控制终端、机器人主控模块和电源模块，所述主控模块通过通讯模块跟远程控制终端、导航模块、杀菌模块通讯，所述导航模块跟激光传感器、深度摄像头传感器、超声波传感器和驱动电机通讯，所述导航模块设有控制接口，所述杀菌模块包括脉冲氙气灯杀菌系统、等离子空气杀菌系统和臭氧消除系统，所述电源模块为各个模块供电；

所述机器人本体配置为按线路移动或定点移动两种自主移动模式，所述杀菌模块配置为自动杀菌或者手动杀菌。

作为上述方案的进一步改进：

优选地，所述臭氧消除系统包括进风口、空气对流风扇、玻璃管道和带臭氧消除剂的反光罩，所述进风口设置在机器人表面，所述进风口与设于所述机器人内部的玻璃管道连接，所述玻璃管道经过高压脉冲紫外线杀菌系统后与反光罩连通，所述反光罩上设有臭氧消除剂和出风口，含有臭氧的空气在空气对流风扇的作用下，空气通过进风口和玻璃管道后在反光罩里与臭氧消除剂接触消除臭氧后，由反光罩上开设的小孔排出。

优选地，所述机器人的导航实现流程为：(1)通过远程控制终端连接导航模块，启动构建地图功能，然后控制机器人在环境里面行走，通过算法形成一个环境的地图，再保存地图在导航模块里面；(2)构建地图之后，对地图里面未能正确扫描出来的元素做进一步处理，进行地图编辑；(3)完成地图编辑后，对自身在地图中的位置进行实时定位：(4)完成自身定位后在地图上设置特定的导航点或者导航线路；(5)通过远程控制终端，选择机器人是点导航或者跟线导航，如果是跟线导航，选择循环次数；(6)在远程控制终端上，启动导航任务，机器人就会根据设定的导航任务触发行走。