[发明专利]除冰机器人

说明书

本发明涉及除冰装置技术领域，提供一种除冰机器人，包括沿缆索的轴向依次布设的除冰装置、除冰调节装置以及行走装置。除冰装置包括冰刀组以及框架。冰刀组包括多个子冰刀，各子冰刀能够沿缆索的径向方向独立地运动，除冰调节装置包括驱动机构和导轨、伸缩形变储能组件以及传动组件，伸缩形变储能组件远离传动组件的一端连接于框架。根据缆索的直径大小来调剂各子冰刀的围设范围，从而提高本申请的除冰机器人的通用性。伸缩形变储能组件可沿导轨导向方向伸缩形变而进行储能，在二次冲击时，储能释放，从而增加各子冰刀对冰层的冲击，大大提高除冰效率，且能够面对不同的硬度的冰层。

技术领域

本发明涉及除冰装置技术领域，尤其提供一种除冰机器人。

背景技术

寒冷地区斜拉桥缆索表面容易结冰，覆冰不仅会对缆索造成损害，冰溜子的意外掉落也可能会对桥上的车辆和行人造成安全威胁，因此需要对其定期除冰。除冰机器人能代替工人进行除冰维护工作，大大提高了工作效率。

然而，现有的除冰机器人存在以下缺点：一是，冰刀对覆冰的冲击力大小不可调节，对于覆冰较硬时除冰效率低，二是，缆索直径大小不一致，除冰机器人难以适应而存清洁死角，最终导致除冰不彻底。

发明内容

本发明的目的提供一种除冰机器人，旨在解决现有的除冰机器人除冰效率低以及除冰适应性差问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种除冰机器人，包括沿缆索的轴向依次布设的除冰装置、除冰调节装置以及行走装置，所述除冰装置包括套设于缆索的周向外壁的冰刀组以及围设于所述冰刀组且连接于所述冰刀组的框架，所述冰刀组包括以缆索的中轴线为中线呈周向分布的多个子冰刀，各所述子冰刀能够沿缆索的径向方向独立地运动，所述除冰调节装置包括固定连接于所述行走装置的驱动机构和导轨、滑动连接于所述导轨的伸缩形变储能组件以及一端连接于所述伸缩形变储能组件且另一端连接于所述驱动机构的传动组件，所述伸缩形变储能组件的伸缩形变方向平行于所述导轨的长边方向，所述伸缩形变储能组件远离所述传动组件的一端连接于所述框架。

在一个实施例中，所述伸缩形变储能组件包括间隔地设置且均滑动连接于所述导轨上的第一滑块和第二滑块、设于所述第一滑块和所述第二滑块之间的形变伸缩件，所述第一滑块固定连接于所述框架，所述第二滑块连接于所述传动组件。

在一个实施例中，所述传动组件包括连接于所述驱动机构的曲柄以及一端连接于所述曲柄且另一端连接于所述第二滑块的连杆。

在一个实施例中，所述子冰刀包括冰刀本体以及设于所述冰刀上的除冰结构，所述除冰结构沿缆索的轴向方向延伸。

在一个实施例中，所述除冰装置包括用于连接对应的所述子冰刀的调距机构，所述调距机构包括设于所述框架上的第一导柱、套设于所述第一导柱的第一导板以及一端螺纹连接于所述第一导板且另一端穿设于所述框架至外部的第一调节螺杆，所述第一导板连接于对应的所述子冰刀。

在一个实施例中，所述行走装置包括套设于缆索外侧的壳体、设于所述壳体内的且与缆索相抵靠的行走机构以及安装于所述壳体上且一端连接于对应的所述行走机构的调节组件，所述调节组件带动所述行走机构朝向或远离缆索。

在一个实施例中，所述行走装置还包括缓冲组件，所述缓冲组件的一端连接于所述调节组件且另一连接于所述行走机构。

在一个实施例中，所述行走机构包括沿缆索轴向方向布设且间隔设置的两个固定板、枢接于对应的所述固定板上的辊轮、绕于两所述辊轮之间的皮带、设于两所述固定板之间的行走驱动机构以及一端连接于所述行走驱动机构的输出端的行走传动机构，所述行走传动机构的另一端连接于其中一所述辊轮。

在一个实施例中，所述行走传动机构包括连接于所述行走驱动机构的输出端的齿轮箱、连接于所述齿轮箱的输出端的第一同步带轮、与其中一个所述辊轮同轴转动的第二同步带轮、绕于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮的传动带以及用于调节所述传动带松紧的张紧轮，所述张紧轮抵靠于所述传动带。