[发明专利]一种水下机器人用便于水流分散的调节装置

说明书

本发明公开了一种水下机器人用便于水流分散的调节装置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左侧固定有基板，且基板的左侧设置有铰链，所述第二平衡板的右侧固定有尾板，且第一平衡板与第二平衡板之间安装有连接中枢，该水下机器人用便于调节重力与浮力的装置通过架杆和连接螺栓将重力调节板每三个拼接成一组，在第一平衡板与第二平衡板中各自形成两个重力调节板块，利用连杆对各个重力调节板的支撑作用，以及通过连接栓对各个连杆在第一平衡板与第二平衡板上的配合关系，使由重力调节板组成的重力调节板块自身承载面积能够得到调节变化，相应地可对重力调节板块的面积进行拉伸扩张，使重力分配分散均匀。

原案申请号：2018109346662

原案申请日：2018年8月16日

原案申请人：东莞市凯勒帝数控科技有限公司。

技术领域

本发明涉及水下机器人用调节装置技术领域，具体为一种水下机器人用便于水流分散的调节装置。

背景技术

水下机器人是一种人类研发生产的代替人在水下进行工作的机器人，属于机器人的一种，水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计，会影响水声定位系统精度，影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等，因此在水下机器人方面还存在较大的技术发展空间，机器人在水下工作时除了需要进行前进运动外，往往还要做上下位置上的移动，这就需要对机器人所受重力以及浮力进行调节。

然而用于水下机器人所受重力与浮力的调节装置在随机器人进行水下工作时，自身也会受到来自于水下作用力的影响，具体的也最明显的水下作用力包括水下应力、水流流向力、水下暗流或涡流的冲击力以及水下压力，而装置随机器人工作时自身的水平度难以进行自我调节把握，这就相应地造成了装置对水下机器人的重力、浮力方面的调节误差，更甚至会对自身产生一定的水下损伤，同时装置对重力的分配不够均匀，也会对水下机器人的行动造成阻碍影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人用便于水流分散的调节装置，以解决上述背景技术中提出的用于水下机器人所受重力与浮力的调节装置在随机器人进行水下工作时，自身也会受到来自于水下作用力的影响，而装置随机器人工作时自身的水平度难以进行自我调节把握，这就相应地造成了装置对水下机器人的重力、浮力方面的调节误差，更甚至会对自身产生一定的水下损伤，同时装置对重力的分配不够均匀，也会对水下机器人的行动造成阻碍影响的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人用便于水流分散的调节装置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左侧固定有基板，且基板的左侧设置有铰链，所述第二平衡板的右侧固定有尾板，且第一平衡板与第二平衡板之间安装有连接中枢。

优选的，所述第一平衡板和第二平衡板的内壁均设置有连杆，且连杆通过连接栓分别与第一平衡板和第二平衡板配合连接，所述连杆从重力调节板的内部贯穿，且重力调节板的上表面安装有架杆，所述架杆呈交叉状均匀设置在重力调节板的上表面，且架杆通过连接螺栓与重力调节板螺纹配合连接。

优选的，所述重力调节板的下表面安装有固定气囊，且固定气囊沿重力调节板的水平方向均匀分布，所述重力调节板的下方均匀焊接有固定支杆，且固定支杆的下方固定有连接砝码，所述连接砝码的下方安装有螺杆，且螺杆与连接砝码之间螺纹尺寸相吻合，所述螺杆从调配砝码的内部贯穿，且连接砝码与调配砝码之间外部尺寸及重量均相等。

优选的，所述第一平衡板的外侧壁分别固定有第一支杆和第二支杆，且第一支杆和第二支杆沿第一平衡板的水平方向相互之间均匀间隔分布，所述第一支杆的中间设置有嵌块，且嵌块的外侧壁安装有连接轴，所述连接轴的外壁固定有调水圆弧板，且调水圆弧板之间关于第一支杆的中轴线对称，所述调水圆弧板通过连接轴与嵌块转动连接，且嵌块与第一支杆之间尺寸相互配合。