[发明专利]一种全自动小型管道切割机器人

权利要求书

1.一种全自动小型管道切割机器人，包括：自动进给机构（1）、传动机构（2）、驱动电机（3）、刀架（4）、装卡机构（5）；驱动电机（3）固定安装在传动机构（2）的一侧，刀架（4）固定安装在传动机构（2）上；其特征在于，所述装卡机构（5）安装在自动进给机构（1）上方，自动进给机构（1）安装传动机构（2）上方；

所述自动进给机构（1）包括：直线滑台（102）、直线滑台伺服电机（103）；直线滑台（102）与传动机构（2）连接，直线滑台伺服电机（103）驱动直线滑台（102）实现传动机构（2）的自动进给；

所述传动机构（2）包括：小锥型齿轮（201）、传动轴（202）、大锥型齿轮（203）、齿轮箱体（204）；小锥型齿轮（201）安装在驱动电机（3）的输出端，大锥型齿轮（203）安装在传动轴（202）上，所述小锥型齿轮（201）和大锥型齿轮（203）相互啮合；传动机构（2）通过齿轮箱体（204）与直线滑台（102）连接；通过驱动电机（3）带动小锥型齿轮（201）和大锥型齿轮（203）相互啮合带动转动轴（202），将动力传输到刀架上实现对管道坡口的切削；

所述装卡机构（5）包括：伺服电机（501）、导向螺杆（502）、主固定架（503）、钢管固定板一（505）、和钢管固定板二（506）；所述伺服电机（501）安装在主固定架上端，下端连接至少两个导向螺杆（502）且导向螺杆（502）上下部分分别具有正、反两个旋向，钢管固定板一（505）安装在导向螺杆（502）正向螺纹上通过螺纹连接；钢管固定板二（506）安装在导向螺杆（502）反向螺纹上通过螺纹连接；通过伺服电机（501）带动导向螺杆（502）从而带动钢管固定板一（505）、钢管固定板二（506）实现对管道的固定夹紧，并对管道自动定位。

2.根据权利要求1所述一种全自动小型管道切割机器人，其特征在于，所述直线滑台（102）一侧安装有光栅尺（101），用于实现辅助定位，提高定位精度的作用。

3.根据权利要求1或2所述一种全自动小型管道切割机器人，其特征在于，所述直线滑台（102）另一侧安装可沿进给方向调节的开槽光电开关（105），根据切削行程调节开槽光电开关位置，挡片（104）安装在齿轮箱体（204）上，通过挡片（104）遮挡开槽光电开关（105），限制直线滑台（102）进给量，实现自动切削不同行程的管道。

4.根据权利要求1所述一种全自动小型管道切割机器人，其特征在于，所述刀架（4）和齿轮箱体（204）上分别安装一个对射传感器（106），且刀架（4）上的对射传感器（106）随刀架（4）每旋转一圈与齿轮箱体（204）上的对射传感器（106）形成一次对射，用于检测刀架（4）在旋转过程中是否偏离轴线，从而保证切削管道时的同心度。

5.根据权利要求1所述一种全自动小型管道切割机器人，其特征在于，所述钢管固定板一（505）、钢管固定板二（506）安装至少各一个压力传感器（504），用于检测对管道的装夹力，保正夹紧稳定性。