[发明专利]用于自动牵拉拖车的机器人拖车牵拉车辆

权利要求书

1.一种用于牵引带车轮的拖车(3)的自动引导车辆，所述拖车具有至少四个车轮并且设置有拖车框架(50)，所述自动引导车辆包括：

·驱动车轮；

·安装在所述驱动车轮上的机器人本体(2)；

·拖车附接机构(1)，所述拖车附接机构安装在所述机器人本体(2)上以用于将所述拖车联接至所述自动引导车辆；

其特征在于，

所述拖车附接机构(1)包括拖曳臂，所述拖曳臂能够在水平平面内旋转，所述拖曳臂在一个端部处安装在所述机器人本体上的枢转点中，并且在另一个端部处设置有抓握部分以用于抓握和保持待牵引的所述拖车(3)，所述抓握部分包括：

-竖直杆元件(10)，所述竖直杆元件附接至所述拖曳臂；

-水平杆元件(11)，所述水平杆元件附接至所述竖直杆元件(10)；

-挂钩元件，所述挂钩元件用于抓握所述拖车框架(50)，所述挂钩元件设置有挂钩(20)，并且所述挂钩元件附接至所述水平杆元件，

-支撑部件(22)，所述支撑部件用于提供抵接所述拖车框架(50)的夹持力，其中所述支撑部件(22)能够通过驱动器件(21)而移动并且附接至引导部件(25、26、27和28)，其中所述引导部件(25、26、27和28)布置成用以将所述驱动器件(21)提供的基本竖直移动转换成所述支撑部件的部分水平移动，以便提供抵接所述拖车框架(50)的夹持力。

2.根据权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述支撑部件(22)包括设置在所述挂钩(20)的各侧上的两个支撑托架(22)。

3.根据权利要求1或2所述的自动引导车辆，其中，驱动器件(21)和所述引导部件(25、26、27和28)的组合被设计成用以形成抵接所述拖车框架的夹持力，所述夹持力足以引起所述拖车框架的弹性变形。