[发明专利]一种柔性脊柱机构和仿袋鼠跳跃机器人

权利要求书

1.一种柔性脊柱机构，其特征在于，包括仿生脊柱(8)、气动仿生肌肉(9)和支撑挡板(10)；

所述仿生脊柱(8)包括弹性板(5)和若干个大小不一的仿生椎骨(6)，所述若干个仿生椎骨(6)沿弹性板(5)长度方向从大至小依次固定设置在弹性板(5)上，仿生椎骨(6)体积大的一端为仿生脊柱(8)的腰部，仿生椎骨(6)体积小的一端为仿生脊柱(8)的胸部；

所述支撑挡板(10)分为前支撑挡板(1)和后支撑挡板(2)；所述前支撑挡板(1)与仿生脊柱(8)的胸部相固定连接，后支撑挡板(2)与仿生脊柱(8)的腰部相固定连接；

所述气动仿生肌肉(9)设置在仿生脊柱(8)的两侧，气动仿生肌肉(9)的两端分别固定设置在前支撑挡板(1)和后支撑挡板(2)上。

2.根据权利要求1所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述仿生椎骨(6)呈梯形台结构，若干个梯形台结构的仿生椎骨(6)的梯形台底面指向同一方向。

3.根据权利要求1所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述弹性板(5)为长条状弹性金属薄板，长条状弹性金属薄板上沿长度方向设置有若干个通孔，仿生椎骨(6)通过螺栓穿过通孔固定在长条状弹性金属薄板上。

4.根据权利要求1所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述相邻的两个仿生椎骨(6)之间通过拉伸的弹簧(7)连接。

5.根据权利要求4所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述弹簧(7)的特性线为渐增型。

6.根据权利要求1所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述气动仿生肌肉(9)包括外层编织套管和内层弹性膨胀管。

7.根据权利要求1所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述气动仿生肌肉(9)的进气端(3)通过螺纹杆固定在后支撑挡板(2)上，气动仿生肌肉(9)的堵气端(4)通过万向节固定在前支撑挡板(1)上。

8.根据权利要求1所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述仿生脊柱(8)的两端分别穿过前支撑挡板(1)和后支撑挡板(2)，仿生脊柱(8)与前支撑挡板(1)和后支撑挡板(2)均通过三角支架进行固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种柔性脊柱机构，其特征在于，所述仿生椎骨(6)采用刚性木块制成。

10.一种仿袋鼠跳跃机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的柔性脊柱机构。