[发明专利]机器人行进方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人行进方法，其特征在于，包括：

控制所述机器人沿目标直线行走，并判断所述机器人是否位于所述目标直线上；

若否，则确定所述机器人相对于所述目标直线的偏移距离；

根据所述偏移距离确定角度偏移量；

至少部分基于所述角度偏移量确定目标角度，并根据所述目标角度确定角度纠正量；

至少部分基于所述角度纠正量确定所述机器人的行进速度，以使所述机器人继续在所述目标直线上作直线运动。

2.根据权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否位于所述目标直线上，包括：

获取所述目标直线的起点S(x0,y0,θ0)和终点T(x1,y1,θ1)以及所述机器人的当前位置M(x,y,θ)；

若所述机器人位于所述目标直线上；若所述机器人不在所述目标直线上。

3.根据权利要求2所述的机器人行进方法，其特征在于，所述

4.根据权利要求1、2或3所述的机器人行进方法，其特征在于，所述根据所述偏移距离确定角度偏移量，包括：

使用第一可调系数乘以所述偏移距离，得到第一当前误差值；

使用第一PID算法处理所述第一当前误差值，得到所述角度偏移量；

判断所述角度偏移量是否大于或等于0且小于或等于第一阈值；

若否，丢弃经所述第一PID算法处理得到的所述角度偏移量，并将所述第一阈值作为最终的所述角度偏移量。

5.根据权利要求2或3所述的机器人行进方法，其特征在于，所述至少部分基于所述角度偏移量确定目标角度，包括：

确定所述目标直线的朝向＝arctan2(y₁-y₀,x₁-x₀)；

当时，所述机器人位于所述目标直线的右侧，使用所述朝向加上所述角度偏移量，得到所述目标角度；

当时，所述机器人位于所述目标直线的左侧，使用所述朝向减去所述角度偏移量，得到所述目标角度。

6.根据权利要求5所述的机器人行进方法，其特征在于，所述根据所述目标角度确定角度纠正量，包括：

使用所述目标角度减去所述当前位置M的实际角度，得到所述角度纠正量。

7.根据权利要求1、2或3所述的机器人行进方法，其特征在于，所述至少部分基于所述角度纠正量确定所述机器人的行进速度，包括：

根据所述角度纠正量，确定速度控制量；

确定所述机器人的前进速度；

根据所述速度控制量和所述前进速度，确定所述机器人的左轮速度和右轮速度。

8.根据权利要求7所述的机器人行进方法，其特征在于，所述根据所述角度纠正量，确定速度控制量，包括：

使用第二可调系数乘以所述角度纠正量，得到第二当前误差值；

使用第二PID算法处理所述第二当前误差值，得到所述速度控制量；

判断所述速度控制量的绝对值是否小于或等于第二阈值；

若否，丢弃经所述第二PID算法处理得到的所述速度控制量，并将所述第二阈值作为最终的所述速度控制量的绝对值。

9.根据权利要求7所述的机器人行进方法，其特征在于，所述确定所述机器人的前进速度，包括：

确定所述机器人在所述当前位置M的实际速度；

当所述角度纠正量的绝对值大于可调角度系数时，使用所述实际速度减去可调速度系数，得到所述前进速度，并判断所述前进速度是否大于或等于最小速度，所述最小速度为正值，若否，丢弃计算得到的所述前进速度，并将所述最小速度作为最终的所述前进速度；

当所述角度纠正量的绝对值小于或等于所述可调角度系数时，使用所述实际速度加上所述可调速度系数，得到所述前进速度，并判断所述前进速度是否小于或等于最大速度，所述最大速度为正值，若否，丢弃计算得到的所述前进速度，并将所述最大速度作为最终的所述前进速度。