[发明专利]车辆行驶道路纵向坡度的识别方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种车辆行驶道路纵向坡度的识别方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的状态参数，状态参数至少包括轮速、纵向加速度和电机扭矩；根据车辆的运动参数，确定车辆当前行驶道路的纵向坡度值，运动参数至少包括轮速和纵向加速度；根据车辆的运动剧烈程度判定参数，确定车辆当前的运动剧烈程度，运动剧烈程度判定参数包括纵向加速度和电机扭矩中的至少一种；基于预设的运动剧烈程度与滤波参数之间的对应关系，确定与车辆当前的运动剧烈程度对应的当前滤波参数；将当前滤波参数作为滤波系数，对纵向坡度值进行滤波处理，得到目标纵向坡度值。采用本发明实施例能够准确识别车辆行驶道路的纵向坡度。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆行驶道路纵向坡度的识别方法、装置、设备及介质。

背景技术

道路纵向坡度是车控领域的重要参数之一，对提升汽车的智能化和信息化有很重要的意义。目前，一般是通过车辆的轮速传感器和纵向加速度传感器采集车辆的轮速和纵向加速度，再基于轮速和纵向加速度来识别车辆行驶道路的纵向坡度。但是，本发明人在实施本发明的过程中发现，在车辆行驶过程中，由于紧急加减速会使得车辆整体晃动或者抖动，直接影响纵向加速度传感器的测量结果的准确性，导致影响道路纵向坡度识别的准确性，而现有技术中并未考虑到车辆的运动剧烈程度对道路纵向坡度识别的影响，因此精度较低。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶道路纵向坡度的识别方法、装置、设备及介质，能够根据车辆当前的运动剧烈程度来对计算得到的车辆当前行驶道路的纵向坡度值进行滤波处理，从而提高车辆行驶道路纵向坡度的识别精度。

本发明一实施例提供了一种车辆行驶道路纵向坡度的识别方法，包括：

获取车辆的状态参数，所述状态参数至少包括轮速、纵向加速度和电机扭矩；

根据所述车辆的运动参数，确定所述车辆当前行驶道路的纵向坡度值，所述运动参数至少包括所述轮速和所述纵向加速度；

根据所述车辆的运动剧烈程度判定参数，确定所述车辆当前的运动剧烈程度，所述运动剧烈程度判定参数包括所述纵向加速度和所述电机扭矩中的至少一种；

基于预设的运动剧烈程度与滤波参数之间的对应关系，确定与所述车辆当前的运动剧烈程度对应的当前滤波参数；

将所述当前滤波参数作为滤波系数，对所述纵向坡度值进行滤波处理，得到目标纵向坡度值。

作为上述方案的改进，所述运动参数包括第一运动参数和第二运动参数；

则，所述根据所述车辆的运动参数，确定所述车辆当前行驶道路的纵向坡度值，具体包括：

根据所述第一运动参数，计算所述车辆的实际加速度，所述第一运动参数至少包括所述轮速；

根据所述第二运动参数，计算重力加速度沿所述车辆当前行驶道路的分量，所述第二运动参数至少包括所述纵向加速度和所述实际加速度；

根据所述重力加速度沿所述车辆当前行驶道路的分量，确定所述车辆当前行驶道路的纵向坡度值。

作为上述方案的改进，所述状态参数还包括航向角速率和前轮转向角；所述第一运动参数还包括所述航向角速率和所述前轮转向角；

则，所述根据所述第一运动参数，计算所述车辆的实际加速度，具体包括：

根据所述航向角速率、所述前轮转向角和预设的所述车辆的结构参数，对所述轮速进行去除侧向分量处理，以得到所述车辆的纵向轮速；其中，所述结构参数包括前轴到质心的距离、后轴到质心的距离和轮距；

根据所述车辆的纵向轮速，确定所述车辆的纵向车速；

对所述车辆的纵向车速进行求导，得到所述车辆的实际加速度。