[发明专利]全自动柱式充填开采控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种全自动柱式充填开采控制方法，其特征在于，包括：

在采煤机开始割煤之前，控制设置在液压支架上的机械手抓取预制中空气囊支撑立柱至所述液压支架后部的预设位置；

在所述采煤机开始割煤之后，所述液压支架随着所述采煤机向采煤工作面移动，所述预制中空气囊支撑立柱从所述预设位置脱离，控制所述机械手将所述预制中空气囊支撑立柱内部的气囊按照预设形状拱起，以使所述气囊与煤层顶板接触，形成支护；

所述液压支架为至少两台，每一台所述液压支架设置有对应的机械手，至少两台液压支架对应的机械手中包含靠近立柱储存仓的第一机械手，与所述立柱储存仓间隔至少一个机械手的第二机械手；所述控制设置在液压支架上的机械手抓取预制中空气囊支撑立柱至所述液压支架后部的预设位置，包括：

控制所述第一机械手从所述立柱储存仓中抓取所述预制中空气囊支撑立柱至所述液压支架后部的预设位置，并判断所述第一机械手所在的液压支架的存储限位卡槽内是否有所述预制中空气囊支撑立柱；

如果所述第一机械手所在的液压支架的存储限位卡槽内没有所述预制中空气囊支撑立柱，则控制所述第一机械手将放置在预设位置的所述预制中空气囊支撑立柱抓取至所述第一机械手所在的液压支架的存储限位卡槽内；

如果所述第一机械手所在的液压支架的存储限位卡槽内有所述预制中空气囊支撑立柱，则控制所述第一机械手保持抓取所述预设位置的预制中空气囊支撑立柱的动作。

2.根据权利要求1所述的全自动柱式充填开采控制方法，其特征在于，所述控制所述第一机械手将放置在预设位置的所述预制中空气囊支撑立柱抓取至所述第一机械手所在的液压支架的存储限位卡槽内之后，还包括：

控制所述第一机械手返回至所述立柱储存仓，继续抓取所述预制中空气囊支撑立柱至所述第一机械手所在的液压支架后部的预设位置；

所述第二机械手在相邻液压支架的存储限位卡槽内，抓取所述预制中空气囊支撑立柱至所述第二机械手所在的液压支架后部的预设位置。

3.根据权利要求2所述的全自动柱式充填开采控制方法，其特征在于，所述第二机械手在相邻液压支架的存储限位卡槽内，抓取所述预制中空气囊支撑立柱至所述第二机械手所在的液压支架后部的预设位置之后，还包括：

控制所述第二机械手扫描相邻液压支架的储存位置和自身液压支架的储存位置是否有所述预制中空气囊支撑立柱。

4.根据权利要求1所述的全自动柱式充填开采控制方法，其特征在于，当所述液压支架为一台时，所述控制设置在液压支架上的机械手抓取预制中空气囊支撑立柱至所述液压支架后部的预设位置，包括：

控制所述机械手从立柱储存仓中抓取所述预制中空气囊支撑立柱至预设位置。

5.根据权利要求1或4所述的全自动柱式充填开采控制方法，其特征在于，所述立柱储存仓随着所述液压支架向所述采煤工作面移动，所述立柱储存仓的底部设有输送机构，所述输送机构用于将所述预制中空气囊支撑立柱运送到指定位置。

6.根据权利要求1所述的全自动柱式充填开采控制方法，其特征在于，所述预制中空气囊支撑立柱的外部设置有充气孔，通过所述充气孔对设置在预制中空气囊支撑立柱的气囊充气，所述气囊充气膨胀后呈伞状与所述煤层顶板接触。

7.一种全自动柱式充填开采控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于在采煤机开始割煤之前，控制设置在液压支架上的机械手抓取预制中空气囊支撑立柱至所述液压支架后部的预设位置；

第二控制模块，用于在所述采煤机开始割煤之后，所述液压支架随着所述采煤机向采煤工作面移动，所述预制中空气囊支撑立柱从所述预设位置脱离，控制所述机械手将所述预制中空气囊支撑立柱内部的气囊按照预设形状拱起，以使所述气囊与煤层顶板接触，形成支护。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的全自动柱式充填开采控制方法。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的全自动柱式充填开采控制方法。