[发明专利]基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法与装置

权利要求书

1.一种基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法，其特征在于，包括：

步骤1，通过本车采集本车在大地坐标系中的绝对位置坐标环境车辆于本车的相对位置坐标，通过车车通讯方式采集环境车辆在大地坐标系中的绝对位置坐标；其中，环境车辆为本车附近且其上雷达探测器能够探测得到的装备车辆；

步骤2，通过滤波处理本车在大地坐标系中的绝对位置坐标信息；

步骤3，通过匹配环境车辆在大地坐标系中的绝对位置坐标与该环境车辆于本车的相对位置坐标，找出每一环境车辆在本车的车辆局部坐标系中的相对位置坐标，其具体包括；

步骤31，将步骤1中的环境车辆在大地坐标系中的绝对位置坐标转换到本车的车辆局部坐标系中，得到环境车辆i在本车的车辆局部坐标系中的绝对位置坐标A_i，i＝1，2…；

步骤32，将步骤1中的环境车辆于本车的相对位置坐标转换到本车的车辆局部坐标系中，得到环境车辆i于本车在本车的车辆局部坐标系中的相对位置坐标A_0j，j＝1，2…；

步骤33，评定A_i与A_0j之间的相似度指标，并获得A_i与A_0j相似度指标最小时的环境车辆i于本车在本车的车辆局部坐标系中的相对位置坐标M_i；

步骤4，根据环境车辆i的M_i，利用式(5)计算通过车车通讯方式获得的本车在大地坐标系中的绝对位置估计值

其中，表示本车在大地坐标系统中的绝对位置坐标，表示大地坐标系与本车的车辆局部坐标系之间旋转矩阵的逆矩阵，Ψ表示本车在大地坐标系中的航向角；

步骤5，记本车在时刻t附近有N_t(N_t≤8)辆环境车辆，融合本车相关位置信息，该本车相关位置信息包括步骤4获得N_t个以及步骤2滤波得到的本车在大地坐标系中的绝对位置坐标信息，对本车在时刻t在大地坐标系中的绝对位置坐标进行定位，得到t时刻融合得到的定位信息

2.如权利要求1所述的基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法，其特征在于，步骤1还通过车路通讯方式采集路侧单元在大地坐标系中的绝对位置坐标、以及采集本车相对路测的位置信息；

步骤5之前还包括：

根据路侧单元的通过式(7)计算得到通过车路通讯方式获得的本车在大地坐标系中的绝对位置估计值

式中，表示路侧单元m在大地坐标系中的绝对位置坐标，L_mR表示本车与路侧单元m之间相对距离，方向角γ为本车与路侧单元m之间连线与大地坐标系横轴之间的夹角，其取值方位为[0，2π]，绕逆时针方向为正；

步骤5中的所述本车相关位置信息还包括在时刻t时的R_t个

3.如权利要求1或2所述的基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法，其特征在于，t+1时刻，当N_t+1＝0且R_t+1＝0时，本车将利用t时刻融合得到的定位信息和车辆状态信息，结合车辆运动学公式计算本车在t+1时刻的位置估计值，与t+1时刻步骤1采集的本车在大地坐标系中的绝对位置坐标进行融合，按照式(5)得到t+1时刻的融合定位信息

4.如权利要求3所述的基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法，其特征在于，步骤5采用由式(8)表示的最小二乘估计对N_t个步骤2滤波得到的本车在大地坐标系中的绝对位置坐标信息和R_t个进行融合：

其中，

5.如权利要求4所述的基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法，其特征在于，步骤33采用式(3)的马氏距离D_ij(A_i，A_0j)，确定A_i与A_0j之间的相似度指标；

式中，S为环境车辆的位置坐标A的协方差矩阵，A～N(0，S)，A为随机变量，包括A_i和A_0j，N为高斯分布。