[发明专利]一种管道检测机器人

说明书

本发明公开了一种管道检测机器人，涉及管道检测技术领域，该管道检测机器人，所述机器人包括两个检测管道用的机械手、机械手左右移动用的左右移动机构、以及机械手上下移动用的上下移动机构；所述机械手包括基座、机械臂、测量管道直径用的夹爪和用于提供夹爪动力的驱动箱，所述机械臂的底端安装于基座上，所述夹爪通过驱动箱安装于机械臂的末端，本发明中，使用时，通过两组机械手，并配合上下移动机构、左右移动机构，可调节机械手的高度，使其对不同高度的管道进行检测，同时还可时两组机械手，从排管的两侧进行相向移动，对管道进行检测，从而提高管道的检测效率。

技术领域

本发明属于管道检测技术领域，具体为一种管道检测机器人。

背景技术

锅炉“四管”泄漏是造成火力发电机组各类非计划停运的主要原因，占机组非停事故比例高达50％～60％，是困扰火力发电企业的一大顽疾，极大威胁火力发电厂安全运行；

目前市场上的管道检测机器人在对锅炉管道进行安全检测时，仍然存在缺陷，例如，机器人难以沿着管道进行爬升，致使其难以对高度较大的管道进行检测，且检测过程中，难以对管道上的灰尘进行处理，进而影响检测结果的精确度，同时也难以对异常的管道进行标记，导致后续维护人员难以及时排查存在异常的管道。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种管道检测机器人，所述机器人包括两个检测管道用的机械手、机械手左右移动用的左右移动机构、以及机械手上下移动用的上下移动机构；

所述机械手包括基座、机械臂、测量管道直径用的夹爪和用于提供夹爪动力的驱动箱，所述机械臂的底端安装于基座上，所述夹爪通过驱动箱安装于机械臂的末端。

优选的，所述左右移动机构包括支撑架，所述基座位于支撑架的顶部，且基座与支撑架之间安装有直线导轨。

优选的，所述上下移动机构包括两个固定架，两个所述固定架对称分布在待检测管道的两侧，且两个固定架之间通过连接杆连接，所述支撑架通过支撑固定于固定架的顶部。

优选的，所述固定架的一侧设置有四个滚轮，其中，两个所述滚轮固定于固定架的两端，另外两个所述滚轮位于待检测管道的外壁，且靠近待检测管道外壁的两个滚轮与固定架之间设置有液压弹簧，且四个滚轮之间通过橡胶带传动连接，所述固定架上设置有用于驱动滚轮转动的电机。

优选的，所述支撑架的底部一侧固定有固定框，所述驱动箱的底部固定有固定块，所述固定块的内部设置有用于喷气第二喷头，所述固定框的内部设置有风机，且固定框的底部设置有进气孔，所述风机的出风口与第二喷头之间连接有具有弹性的导气管。

优选的，所述固定框的底部位于进气孔的外部固定有滤网。

优选的，所述支撑架的内部位于风机的一侧设置有吸料泵和涂料箱，所述固定块的内部位于第二喷头的一侧设置有用于喷吹涂料的第一喷头，所述吸料泵的进料口通过管道与涂料箱连接，所述吸料泵的出料口与第一喷头之间连接有具有弹性的导料管。

优选的，所述导料管和导气管的外部套设有防护管。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，使用时，通过两组机械手，并配合上下移动机构、左右移动机构，可调节机械手的高度，使其对不同高度的管道进行检测，同时还可时两组机械手，从排管的两侧进行相向移动，对管道进行检测，从而提高管道的检测效率。

2、本发明中，使用时，通过风机、进气孔和导气管的作用下，可使第二喷头喷出高压气体，同时第二喷头位于机械手驱动箱的底部，因此，第二喷头可随机械手移动，以便去除待检测管道上的灰尘，从而提高机械手检测管道结果的精确度。