[发明专利]机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法

说明书

本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。

技术领域

本发明属于机器人设计技术领域，具体涉及一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法。

背景技术

近年来，随着智能装备技术的快速发展，水平四关节机器人被广泛地应用在汽车行业、3C行业等，机器人的工作环境也变得更加复杂。对于现有技术中的水平四关节机器人，其每个关节轴驱动机构大多是由一个电机驱动，单电机驱动系统存在电机损坏后，机器人无法运行、电机工作效率低，机器人负载超出额定负载，在速度超过一定范围后机器人会电机过载报警，降低生产效率、无法满足生产等。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。

为了解决上述问题，本发明提供一种机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。

优选地，所述第一关节轴通过第一减速齿轮与所述第一主驱动电机的动力输出轴驱动连接，所述第二关节轴通过第二减速齿轮与所述第二主驱动电机的动力输出轴驱动连接。

优选地，所述辅助驱动电机处于所述第一减速齿轮与所述第二减速齿轮之间的区域。

优选地，所述机器人关节轴驱动结构还包括与所述第二减速齿轮啮合的传动齿轮，所述辅助驱动电机的动力输出轴能够与所述传动齿轮驱动连接。

优选地，所述位置切换装置包括安装底板以及与所述安装底板连接的第一电磁铁、第二电磁铁，当所述第一电磁铁通电时，所述辅助驱动电机能够驱动所述第一关节轴，当所述第二电磁铁通电时，所述辅助驱动电机能够驱动所述第二关节轴。

优选地，所述第一电磁铁与所述辅助驱动电机之间设有第一复位弹簧，所述第二电磁铁与所述辅助驱动电机之间设有第二复位弹簧。

本发明还提供一种机器人，包括上述的机器人关节轴驱动结构。

本发明还提供一种机器人控制方法，用于控制上述的机器人，包括：

获取第一主驱动电机及第二主驱动电机的运行状态；

根据获取的运行状态控制位置切换装置运行使辅助驱动电机的位置发生切换。

优选地，根据获取的运行状态控制位置切换装置运行使辅助驱动电机的位置发生切换包括：

所述辅助驱动电机具有与第一关节轴驱动连接的第一位置，与第二关节轴驱动连接的第二位置，以及与第一关节轴和第二关节轴脱离驱动连接的中位位置，

当获取的运行状态为第一主驱动电机过载状态或者故障状态时，

控制位置切换装置运行使辅助驱动电机处于所述第一位置；

或者，

当获取的运行状态为第二主驱动电机过载状态或者故障状态时，