[发明专利]电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人

权利要求书

1.电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人，其特征在于：包括机身，所述机身包括舱体、设置在所述舱体前端的扁平嘴、设置在所述舱体两侧的侧鳍、以及设置在所述舱体尾部的尾鳍，所述机身的内部设置PLC控制器，所述扁平嘴内部设置脉冲发生/接收器，所述舱体的前端、底部和侧部均设置照明灯和带有云台的高清摄像机，所述舱体的底部两侧设置电动全向轮，所述舱体的内部设置USBL定位系统和导航模块，所述脉冲发生/接收器、高清摄像机、电动全向轮和USBL定位系统均与PLC控制器连接，所述PLC控制器与地面遥操作控制中心通过脐带电缆连接，所述地面遥操作控制中心设置GPS定位系统，所述导航模块由多个传感器、多个模数转换单元和通信接口组成，所述多个传感器均分别与PLC控制器和通信接口连接，所述多个传感器包括三轴陀螺仪、姿态传感器、三轴加速度计、温湿度传感器和深度传感器。

2.根据权利要求1所述的电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人，其特征在于：所述尾鳍为两个，分别设置在舱体尾部的两侧，所述两个尾鳍的夹角为90-120℃，所述两个尾鳍分别连接摆动导杆机构，所述摆动导杆机构与PLC控制器连接。

3.根据权利要求1所述的电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人，其特征在于：所述舱体的底部设置可伸缩防倾脚。

4.根据权利要求3所述的电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人，其特征在于：所述可伸缩防倾脚为两个，均设置在所述舱体的底部，所述可伸缩防倾脚包括液压缸、与所述液压缸连接的伸缩柱以及设置在所述伸缩柱底端的触板。

5.根据权利要求1所述的电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人，其特征在于：所述舱体内设置增重模块，所述增重模块包括设置在舱体内的蓄水仓、与所述蓄水仓连接的水管、与所述水管连接的泵和与所述泵连接的电动机。

6.根据权利要求1所述的电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人，其特征在于：所述舱体的底部设置信号采集模块，所述信号采集模块与PLC控制器连接，用于对水质进行检测。

7.根据权利要求1所述的电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人，其特征在于：所述地面遥操作控制中心设置多功能驱动器，所述多功能驱动器与PLC控制器连接，用于控制电动全向轮的行进、照明灯的点亮和舱体姿态的平衡。