[发明专利]面向智能网联汽车安全制动的最大通信时延检测方法

权利要求书

1.一种面向智能网联汽车安全制动的最大通信时延检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10，初始化车辆初始速度V₍₀₎、摩擦阻力系数a₀、空气阻力系数b₀、车辆的质量m、重力加速度g、前车和后车的最大刹车力F_brake(max)、初始的车间距离d_ref、刹车力函数多项式系数：K₁、K₂、K₃，以及V2V消息传输时间间隔σ；K₁表示刹车力函数多项式系数的常数项，K₂表示刹车力函数多项式系数的一次项系数，K₃表示刹车力函数多项式系数的三次项系数；

S20，在车辆制动过程中，获取前车制动力函数F_A(t)；

S30，在车辆多次重传V2V消息时，后车在未接收到有效的V2V消息之前，获取t＝0～n*σ时间内，后车的第一制动力函数F_b(t)；n表示当前循环序号；t＝0～n*σ时间内表示后车在未接收到有效的V2V消息之前的时间范围内；

S40，后车在接收到有效的V2V消息后，根据V2V消息中的位置信息判断出两车实时距离d_n*σ，后车根据两车实时距离d_n*σ、前车的实时速度V_A(n*σ)以及前车的刹车力F_brake(max)，求得在t＝n*σ～T_B时间内，后车的第二制动力函数F_B(t)；T_B表示后车停止运动的时间；

S50，在t＝0～T_A时间内，获取前车行驶的距离L_A，在t＝0～T_B时间内，获取后车行驶的距离L_B，获取两车停止时的距离d_final；其中，d_final＝L_A+d_ref-L_B，d_final＞0表示两车没有碰撞，d_final＜0两车发生碰撞，T_A表示前车停止运动的时间；

S60，若d_final＞0，n＝n+1，执行步骤S40和步骤S50，若d_final＜0，退出循环，输出最大通信时延t_max＝(n-1)*σ。

2.根据权利要求1所述的面向智能网联汽车安全制动的最大通信时延检测方法，其特征在于，前车制动力函数F_A(t)包括：

F_A(t)＝F_brake(max)+a₀*m*g+b₀*V_A(t)²，

其中，F_brake(max)表示前车刹车后，前车制动力函数F_A(t)受最大的刹车力，a₀*m*g表示前车所受的摩擦阻力，b₀*V_A(t)²表示前车所受的空气阻力，V_A(t)表示前车在时刻t的实时速度。

3.根据权利要求1所述的面向智能网联汽车安全制动的最大通信时延检测方法，其特征在于，第二制动力函数F_B(t)包括：

式中，d_n*σ表示t＝n*σ时刻两车的距离，表示后车根据d_n*σ产生的刹车力函数，V_A(n*σ)表示前车在时刻n*σ的实时速度，表示后车根据V_A(n*σ)生成的刹车力函数，F_brake(max)表示前车采取的最大刹车力，V_B(t)表示后车在时刻t的实时速度。