[发明专利]一种喷涂机器人轨迹控制方法、装置及电子设备

说明书

本公开实施例中提供了一种喷涂机器人轨迹控制方法、装置及电子设备，属于电学技术领域，所述方法包括：当接收到移动指令时，读取轨迹文件；根据所述轨迹文件提取目标机器人对应的目标轨迹；判断所述目标轨迹上是否存在目标物体；若所述目标轨迹上存在所述目标物体，则控制所述目标机器人沿所述目标轨迹运动至所述目标物体处；若所述目标轨迹上不存在所述目标物体，则禁止控制所述目标机器人移动。通过本公开的方案，可以根据预设的轨迹文件提取目标机器人对应的目标轨迹，并在目标物体存在于目标轨迹内时，控制目标机器人运动至目标物体处，提高了喷涂机器人轨迹控制方法的控制效率和安全性。

技术领域

本公开涉及电学技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人轨迹控制方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，随着社会与科技的发展，许多工业流程已经脱离人工实现自动化，在传统的工业生产或者家居生产时，喷涂工艺一直是由人工完成，需要人员推动喷涂工具对产品进行喷涂处理，人员移动喷涂工具过程中容易对产品产生碰撞造成损耗，以及，无法规划最佳处理路线，且人工处理的效率较低。

可见，亟需一种高效且安全的喷涂机器人轨迹控制方法。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种喷涂机器人轨迹控制方法、装置及电子设备，至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种喷涂机器人轨迹控制方法，包括：

当接收到移动指令时，读取轨迹文件；

根据所述轨迹文件提取目标机器人对应的目标轨迹；

判断所述目标轨迹上是否存在目标物体；

若所述目标轨迹上存在所述目标物体，则控制所述目标机器人沿所述目标轨迹运动至所述目标物体处；

若所述目标轨迹上不存在所述目标物体，则禁止控制所述目标机器人移动。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述轨迹文件提取目标机器人对应的目标轨迹的步骤，包括：

根据所述轨迹文件生成姿态数据；

根据所述姿态数据计算轨迹点坐标；

将全部所述轨迹点坐标作为所述目标轨迹。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述若所述目标轨迹上存在所述目标物体，则控制所述目标机器人沿所述目标轨迹运动至所述目标物体处的步骤，包括：

当所述目标机器人运动时，判断所述目标机器人运行方向上是否存在障碍物；

若所述目标机器人运行方向上存在障碍物，则控制所述目标机器人停止运动直至检测到无障碍物存在时继续运动；

若所述目标机器人运行方向上不存在障碍物，则控制所述目标机器人沿所述目标轨迹运动至所述目标物体处。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述判断所述目标机器人运行方向上是否存在障碍物的步骤，包括：

采集所述目标机器人运行方向对应的预设区域内的目标图像；

判断所述目标图像是否与参考图像一致；

若所述目标图像与参考图像一致，则判定所述目标机器人运行方向上不存在障碍物；

若所述目标图像与参考图像不一致，则判定所述目标机器人运行方向上存在障碍物。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述判断所述目标图像是否与参考图像一致的步骤，包括：

提取所述目标图像的像素点信息与所述参考图像的像素点信息；