[发明专利]基于领域点空间特征的三维激光点云去噪方法

权利要求书

1.一种基于领域点空间特征的三维激光点云去噪方法，包括步骤：

S1：将原始数据点云读入并存储为n行3列点云数据集O，n为大于等于1的自然数；

S2：选择所述点云数据集O中的一目标点P(x_p,y_p,z_p)，x_p、y_p和z_p分别为所述目标点P的x轴、y轴和z轴的坐标值；利用knn算法检索所述点云数据集O中距离该点距离最近的k个领域点， k≥3，将所述领域点及所述目标点P划分为一个子集Q；

S3：对所述子集Q中所有点云进行平面拟合，得到三维平面方程：

Ax+By+Cz+D＝0 (1)；

其中A、B、C分别是平面法向量在x,y,z方向上的投影分量，D为常数项；

S4：将所述三维平面方程的平面沿法向量平移至所述目标点P处得到新的空间平面，所述空间平面的公式为：

Ax+By+Cz+D′＝0 (2)；

其中，D′＝-(Ax_p+By_p+Cz_p) (3)；

S5：计算所述子集Q中除所述目标点P外其余点到所述空间平面的平均距离d，并保存为所述点云数据集O的第4列:

S6：遍历所述点云数据集O中所有点，重复S2～S5步骤，此时所述点云数据集O为n行4列；

S7：统计所述点云数据集O第4列数据的分布特征，根据所述点云数据集O第4列数据的分布范围和置信区间选择阈值f，保留所述第4列数据小于所述阈值f的点云数据为去噪后结果。