[发明专利]一种地下铲运机转向控制方法、系统及地下铲运机

权利要求书

1.一种地下铲运机转向控制方法，其特征在于，包括：操作转向手柄，通过第一信号输出通道向整车控制器发送第一转向信号，同时通过第二信号输出通道同时向整车控制器发送第二转向信号，整车控制器根据信号接收情况，执行以下控制动作：

若整车控制器同时收到第一转向信号和第二转向信号，则向第一输出模块发送第一转向指令，向第二输出模块发送第二转向指令，若第一输出模块接收到第一转向指令，则第一输出模块将第一转向指令输出发给液压转向系统，驱动铲运机转向；若第一输出模块未接收到第一转向指令，且第二输出模块接收到第二转向指令，则第二输出模块将第二转向指令转发给液压转向系统，驱动地下铲运机转向；

若整车控制器只接收到第一转向信号，整车控制器向第一输出模块发送第一转向指令，第一输出模块接收到第一转向指令，则第一输出模块将第一转向指令输出发给液压转向系统，驱动地下铲运机转向；

若整车控制器只接收到第二转向信号，整车控制器将向第二输出模块发送第二转向指令，第二输出模块接收到第二转向指令，则第二输出模块将第二转向指令输出发送给液压转向系统，驱动地下铲运机转向。

2.根据权利要求1所述一种地下铲运机转向控制方法，其特征在于，若整车控制器只接收到第一转向信号，和/或第一输出模块未收到第一转向指令，则整车控制器向显示器发送报警信息。

3.根据权利要求1所述一种地下铲运机转向控制方法，其特征在于，若整车控制器只接收到第二转向信号，和/或第二输出模块未收到第二转向指令，整车控制器向显示器发送报警信息。

4.根据权利要求1所述一种地下铲运机转向控制方法，其特征在于，还包括：铲运机启动后，进行转向系统模拟，模拟的方法为：

发出第一模拟指令，模拟由转向手柄、整车控制器、第一输出模块构成的控制线路出现故障，使第二信号输出通道发送第二转向信号到整车控制器，整车控制器向第二输出模块发送第二转向指令，测试第二输出模块能否接收到第二转向指令；

发出第二模拟指令，模拟由转向手柄、整车控制器、第二输出模块构成的通信线路出现故障，使第一信号输出通道发送第一转向信号到整车控制器，整车控制器向第一输出模块发送第二转向指令，测试第一输出模块能否接收到第二转向指令。

5.一种地下铲运机转向控制系统，其特征在于，包括：整车控制器、转向手柄、第一输出模块、第二输出模块、切换模块、液压转向系统；

所述转向手柄、第一输出模块与第二输出模块均与整车控制器通讯连接；所述第一输出模块与第二输出模块均经过切换模块与液压转向系统中的转向比例电磁阀通讯连接；

操作转向手柄，产生转向信号，并将转向信号发送给整车控制器，整车控制器根据接收到的转向信号向第一输出模块和第二输出模块发送转向指令；

切换模块根据第一输出模块和第二输出模块接收到转向指令的情况，选择由第一输出模块或是第二输出模块将转向指令输出发给液压转向系统的转向比例电磁阀，控制地下铲运机转向。

6.根据权利要求5所述的一种地下铲运机转向控制系统，其特征在于，所述转向手柄上设置第一信号输出通道和第二信号输出通道，所述第一信号输出通道输出第一转向信号，第一转向信号通过整车控制器发送到第一输出模块，所述第二信号输出通道输出第二转向信号，第二转向信号通过整车控制器发送到第二输出模块。

7.根据权利要求6所述的一种地下铲运机转向控制系统，其特征在于，所述切换模块为电磁继电器，所述电磁继电器包括辅助常开触点和辅助常闭触点，第一输出模块与电磁继电器的辅助常开触点连接，第二输出模块与电磁继电器的辅助常闭触点连接。

8.根据权利要求5～7任一项所述的一种地下铲运机转向控制系统，其特征在于，还包括显示器，显示器与整车控制器通讯连接，所述显示器用于显示转向手柄、整车控制器、第一输出模块、第二输出模块之间的通信状态信息，并在状态异常时发出警报。