[发明专利]农林机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种农林机器人避障方法、装置、电子设备和存储介质。方法包括：启动农林机器人上的图像采集装置，并预加载图像处理模型；当农林机器人在目标场景中进行农林作业时，通过图像采集装置采集农林机器人的周围环境的图像数据；通过图像处理模型对图像数据进行处理，识别图像数据中的目标农林资产；图像处理模型基于地形仿真模型中的数据训练得到；基于目标农林资产在图像数据中所处的目标区域，确定农林机器人的周围环境中目标农林资产与农林机器人之间的第一距离；当第一距离小于等于预设距离时，控制农林机器人朝远离目标农林资产的方向运动。采用本方法能够提高农林机器人的避障能力。

技术领域

本申请涉及图像识别领域，特别是涉及一种农林机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着农林机械化和数字化的发展，农林机器人逐步兴起。农林机器人多采用遥控，或自主行进模式作业，在灭灾、灌溉、施肥等场景中，农林机器人的应用越来越多。

现有的方案中农林机器人在作业中无法主动判断周围物体的属性，农林机器人按照程序或人工事先设定好的路线行进，通过红外传感器或激光床干起等来检测障碍物以防止碰撞的发生。但使用传感器进行障碍物的检测，常常会发生检测不准确的情况，比如，红外传感器会容易对黑色区域误判，红外传感器发射的激光在黑色区域被吸收，设备无法判断前方是否可以行进；激光传感器发射的激光可穿透玻璃，容易对半透明物体误判。这样识别不准确容易导致农林机器人对障碍物的避障不够及时的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高农林机器人的避障能力的农林机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种农林机器人避障方法，包括：

启动所述农林机器人上的图像采集装置，并预加载图像处理模型；

当所述农林机器人在目标场景中运动时，通过所述图像采集装置采集所述农林机器人的周围环境的图像数据；

通过所述图像处理模型对所述图像数据进行处理，识别所述图像数据中的目标农林资产；所述图像处理模型基于地形仿真模型中的数据训练得到，所述地形仿真模型包括目标场景的空间几何信息、及农林资产的农林数字资产信息；

基于所述目标农林资产在所述图像数据中所处的目标区域，确定所述农林机器人的周围环境中所述目标农林资产与所述农林机器人之间的第一距离；

当所述第一距离小于等于预设距离时，控制所述农林机器人朝远离所述目标农林资产的方向运动。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取地形仿真模型；所述地形仿真模型中的空间几何信息包括地形参数和地图定位信息；

以所述地形仿真模型中的多于一个的预设位置点为视角点进行投射处理，得到对应的多于一张的投射处理后的图像；

确定各张投射处理后的图像中所包括的农林资产；

将所述多于一张的投射处理后的图像作为训练样本，并将各投射处理后的图像中的农林资产在区域和所属类别作为训练标签，对待训练的初始模型进行训练，得到所述图像处理模型。

在其中一个实施例中，所述获取地形仿真模型，包括：

获取与所述目标场景对应的数字地形模型、以及相应的地图位置信息；

获取对所述目标场景中包括的农林资产进行数学建模得到的农林数字资产信息；

将所述地图位置信息和所述农林数字资产信息，按照位置匹配原则添加至所述数字地形模型中，得到对应的地形仿真模型。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：