[发明专利]一种便捷消毒的介入造影手术仿生机器人抓手

权利要求书

1.一种便捷消毒的介入造影手术仿生机器人抓手，其特征在于，包括：连接部(10)、左手抓握部(20)、右手推送主动部(30)和右手旋捻被动部(40)；

所述连接部(10)包括顶面开口的壳体(101)，所述壳体(101)的底面并列开设有左手通过口(105)和右手通过口(106)；所述壳体(101)的外侧壁用于与机械手臂连接并接通电信号；

所述左手抓握部(20)安装在所述壳体(101)内部，且其用于抓握导管(211)的两个左手手指连接件(218)相对平行布置并伸出所述左手通过口(105)；两个所述左手手指连接件(218)通过电磁吸附与所述左手抓握部(20)的电磁吸附连接端可拆卸连接；两个所述左手手指连接件(218)能够在所述左手抓握部(20)的动力元件的驱动下做靠近和分离运动；所述左手抓握部(20)还包括固定在所述壳体(101)内侧壁上的第一电机支架(203)，所述第一电机支架(203)与所述壳体(101)底面平行；第一直线导轨(202)固定在所述第一电机支架(203)朝向所述壳体(101)底面的一侧，且与所述壳体(101)连接所述第一电机支架(203)的侧壁平行；所述第一直线导轨(202)两端的两个滑块分别与第一齿条(209)和第二齿条(214)的端头固定，所述第一齿条(209)和第二齿条(214)均与所述第一直线导轨(202)平行，且间隔布置在所述第一直线导轨(202)两端的两个滑块之间；所述第一齿条(209)两侧均具有齿纹，且远离其固定端的一端固定有第一指片安装板(215)；所述第二齿条(214)与所述第一齿条(209)对应的一侧具有齿纹，且其固定端固定有第二指片安装板(206)；所述第二指片安装板(206)与所述第二齿条(214)的固定端的端头之间安装有抓握力传感器(212)；从动齿轮(208)通过齿轮轴(207)转动连接在所述第一直线导轨(202)的中部，且分别与所述第一齿条(209)和第二齿条(214)啮合；所述第一电机支架(203)朝向所述壳体(101)开口的一面固定有第一步进电机(204)，所述第一步进电机(204)的动力输出轴穿过所述第一电机支架(203)固定有与所述第一齿条(209)啮合的主动齿轮(205)，所述主动齿轮(205)和从动齿轮(208)位于所述第一齿条(209)的两侧；两个第一指端限位架(213)分别固定在所述第一指片安装板(215)和第二指片安装板(206)的表面；两个第一电磁铁(216)分别固定在所述第一指片安装板(215)和第二指片安装板(206)的表面，且位于两个所述第一指端限位架(213)内部；两个第一行程开关(217)分别固定在两个所述第一指端限位架(213)内侧；两个所述左手手指连接件(218)的连接端均固定有第二铁片(219)，且分别穿过两个所述第一指端限位架(213)，与两个所述第一电磁铁(216)吸附连接；两个所述左手手指连接件(218)的相对面上均固定有第一医用硅胶垫片(210)；

所述右手推送主动部(30)和右手旋捻被动部(40)配合安装在所述壳体(101)内部，所述右手推送主动部(30)的右手主动手指连接件(332)和所述右手旋捻被动部(40)的右手被动手指连接件(415)平行布置并伸出所述右手通过口(106)；所述右手主动手指连接件(332)和右手被动手指连接件(415)分别通过电磁吸附与所述右手推送主动部(30)和右手旋捻被动部(40)的电磁吸附连接端可拆卸连接；所述右手主动手指连接件(332)在所述右手推送主动部(30)的动力元件的驱动下能够配合所述右手被动手指连接件(415)实现对导丝(201)的夹持和输送动作；所述右手被动手指连接件(415)在所述右手旋捻被动部(40)的动力元件的驱动下能够配合所述右手主动手指连接件(332)实现对导丝(201)的旋捻动作。

2.根据权利要求1所述的一种便捷消毒的介入造影手术仿生机器人抓手，其特征在于，所述连接部(10)还包括固定在所述壳体(101)外侧壁上的第一凸台(103)，以及对称位于所述第一凸台(103)两侧的两个第二凸台(107)；所述第一凸台(103)和第二凸台(107)用于与所述机械手臂的连接端插合连接；所述第一凸台(103)的端头固定有用于电信号连接电路板(104)；两个所述第二凸台(107)的端头固定有用于磁吸附的第一铁片(102)。