[发明专利]一种深井快速救援装置

权利要求书

1.一种深井快速救援装置,其特征在于：包括行走机器人、设置在所述行走机器人底部的转动夹紧机构及与所述行走机器人连接的防脱落机构；

所述行走机器人包括中心块(1)、沿所述中心块(1)上下镜像对称的行走组件，每组所述行走组件包括活动块(5)、一端与所述活动块(5)外侧壁铰接的行走杆(4)，所述行走杆(4)另一端固定连接有行走气缸(3)的缸体，所述行走气缸(3)的活塞端固定连接有抓紧部，所述行走杆(4)的中部铰接有竖直气缸(2)的活塞端，位于上方所述竖直气缸(2)的缸体与所述中心块(1)的顶部铰接，位于下方所述竖直气缸(2)的缸体与所述中心块(1)的底部铰接；

所述中心块(1)周向侧壁固定连接有竖直设置的凸轨(6)，所述凸轨(6)设置在相邻两个所述行走杆(4)之间，所述活动块(5)周向侧壁固定连接有凹槽块(601)，所述凹槽块(601)的凹槽与所述凸轨(6)配合滑动；位于下方所述活动块(5)底部与所述转动夹紧机构固定连接；

所述转动夹紧机构包括机体与位于下方所述活动块(5)固定连接的伺服电机(7)，所述伺服电机(7)轴心与所述活动块(5)的轴心重合，所述伺服电机(7)的输出轴位于下方且固定连接有固定板(8)，所述固定板(8)底部设置有两个对称且横向设置的夹紧气缸(9)，每个所述夹紧气缸(9)的缸体与所述固定板(8)底部固定连接，所述夹紧气缸(9)的活塞端固定连接有横向连接杆(10)，所述横向连接杆(10)远离所述夹紧气缸(9)的一端固定连接有竖向连接杆(11)，所述竖向连接杆(11)远离所述横向连接杆(10)的一端固定连接有两个调节气缸(12)，所述调节气缸(12)的活塞端远离所述竖向连接杆(11)且固定连接有横向夹持杆(13)；

所述防脱落机构包括倾斜设置的支架(14)，所述支架(14)顶部转动连接有滑轮(15)，所述滑轮(15)上缠绕有缆绳(16)，所述缆绳(16)一端穿过上方所述活动块(5)与所述中心块(1)顶部固定连接，所述缆绳(16)另一端固定连接有卷绳器(17)。

2.根据权利要求1所述的一种深井快速救援装置，其特征在于：所述抓紧部为尖头(301)，所述尖头(301)为锥形结构，所述尖头(301)的大端与所述行走气缸(3)的活塞端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种深井快速救援装置，其特征在于：所述固定板(8)底部设置有照明灯和摄像机。

4.根据权利要求1所述的一种深井快速救援装置，其特征在于：所述行走杆(4)数量为至少三个，每个所述行走杆(4)间距相同。

5.根据权利要求1所述的一种深井快速救援装置，其特征在于：所述凸轨(6)的两端为封闭结构。

6.根据权利要求1所述的一种深井快速救援装置，其特征在于：所述竖直气缸(2)、行走气缸(3)的活塞端设置有压力传感器。

7.根据权利要求1所述的一种深井快速救援装置，其特征在于：所述凸轨(6)数量为三个，每个所述凸轨(6)间距相同。