[发明专利]基于像素差异的对象检测

权利要求书

1.一种方法，包括：

在第一时间获得场景的第一图像；

获得所述场景的至少一部分的第二图像，所述第二图像包括在不同于所述第一时间的第二时间捕获的图像信息；

获得所述第一图像的一个或多个像素与所述第二图像的一个或多个对应像素之间的差异；

将所获得的差异作为输入提供给机器学习模型；以及

响应于提供所述输入，获得对所述第一图像或所述第二图像中的至少一者中描绘的对象或动作的识别作为来自所述机器学习模型的输出。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述第一图像或所述第二图像中的至少一者作为附加输入提供给所述机器学习模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中提供所获得的差异以及所述第一图像或所述第二图像中的所述至少一者包括级联所获得的差异和所述第一图像，并且将所述级联的结果作为单个输入提供给所述机器学习模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所获得的差异包括差异图像，所述差异图像包括所述第一图像的所述像素中的每个像素与所述第二图像的每个对应像素之间的差异。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一图像和所述第二图像各自为多通道图像，其中获得所述差异包括获得针对所述多通道图像的每个通道的差异图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其中级联所获得的差异和所述第一图像包括添加针对每个通道的所述差异图像作为所述第一图像的附加通道。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括在获得所述差异之前对所述第一图像和所述第二图像执行图像预处理操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述第一图像的所述一个或多个像素与所述第二图像的所述一个或多个对应像素之间的所述差异包括获得所述第一图像的所述一个或多个像素与所述第二图像的所述一个或多个对应像素之间的原始差异或所述原始差异的绝对值。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括在将所获得的差异作为所述输入提供给所述机器学习模型之前，将滤波器应用于所获得的差异。

10.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述第二图像包括在不同于所述第一时间的所述第二时间捕获所述第二图像，并且其中所述第二时间在所述第一时间之前。

11.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述第二图像包括通过组合各自在所述第一时间之前的对应时间捕获的多个附加图像来生成所述第二图像。

12.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述第二图像包括从各自在所述第一时间之前的对应时间捕获的图像的候选池中选择所述第二图像。

13.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述第一图像包括使用静止相机来捕获所述第一图像，其中获得所述第二图像包括利用所述静止相机来捕获所述第二图像，并且其中使用所述静止相机的相同物理像素来捕获所述第一图像的所述像素中的每个像素和所述第二图像的所述对应像素中的每个对应像素。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括在获得所述第一图像的所述一个或多个像素与所述第二图像的所述一个或多个对应像素之间的所述差异之前，对准所述第一图像和所述第二图像以识别对应于所述第一图像的所述一个或多个像素的所述第二图像的所述一个或多个对应像素。