[发明专利]用于将目标物进行悬浮的装置及其设备

权利要求书

1.一种用于将目标物进行悬浮的装置，包括：

远离所述目标物的固定端；

电磁单元，其用于向所述目标物施加电磁力，以便吸附所述目标物；

应变单元，其与所述电磁单元连接并且布置于所述固定端的重力检测点和所述电磁单元的电磁铁之间，并且配置成：

在吸附过程中，响应于所述电磁铁的负载重力变化而产生对应的形变信号，其中所述负载重力变化与所述重力检测点相关；

以及磁力控制单元，其配置成：

控制所述电磁单元的所述电磁力，以获得所述电磁铁的负载重力变化的重力下降曲线；

根据所述重力下降曲线确定令所述目标物保持悬浮的悬浮应力区，其中当所述目标物位于所述悬浮应力区时，所述电磁力和所述电磁铁的负载重力相抵消；以及

根据所述形变信号和所述悬浮应力区来调整所述电磁单元的所述电磁力，以便将所述目标物保持在所述悬浮应力区。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括靠近所述目标物的吸附端，其中所述吸附端上布置有用于聚焦所述电磁力的抓点。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述磁力控制单元配置成在所述吸附过程前检测所述形变信号，并且根据所述形变信号将所述电磁铁的负载重力校准为零点负载，以便于在所述吸附过程中对所述负载重力变化进行确定。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述磁力控制单元包括比例积分微分控制模块，其配置成根据所述形变信号和所述悬浮应力区来生成调整所述电磁力的磁控信号，以便将所述目标物保持在所述悬浮应力区。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述磁控信号是脉冲宽度调制信号，并且所述电磁单元用于根据所述脉冲宽度调制信号来生成对应的所述电磁力。

6.根据权利要求1-5的任意一项所述的装置，其中所述应变单元是半导体应变片。

7.一种机械臂，包括根据权利要求1-5的任意一项所述的装置。

8.一种吊装设备，包括根据权利要求1-5的任意一项所述的装置。