[发明专利]悬挂式起重机的控制装置以及逆变器装置

权利要求书

1.一种悬挂式起重机的控制装置，其通过驱动作为可动部的小车或者作为其横向移动轨道的大梁，对自上述小车经由支承部件悬挂的悬吊物来进行搬运，该悬挂式起重机的控制装置包括：

起重机模拟器部，其使用对于上述可动部的速度指令、上述支承部件的长度、速度响应时间常数以及重力加速度，对上述悬吊物的摆角推定値、以及上述可动部的速度推定値进行模擬演算；

止摆控制部，其使用对于上述可动部的速度指令、上述摆角推定値、上述速度推定値、上述悬吊物的固有角频率、以及阻尼系数，生成用于抑制上述悬吊物的摆动的速度校正信号；以及

校正单元，其通过上述速度校正信号来校正并输出上述速度指令，

其中，基于自上述校正单元输出的校正后的上述速度指令来驱动上述可动部。

2.根据权利要求1所述的悬挂式起重机的控制装置，其中，

上述起重机模拟器部包括：

一阶迟延因子，其由对于上述可动部的速度指令生成上述速度推定値；

振动模型，其由对上述速度推定値进行积分而得到的距离推定値来演算上述悬吊物的振幅；以及

摆角转换因子，其将上述振幅转换为上述摆角推定値。

3.一种逆变器装置，其包括：

模拟器装置，其由权利要求1或2中记载的悬挂式起重机的控制装置中的上述起重机模拟器部、上述止摆控制部、以及上述校正单元构成；

速度调节单元，其基于自上述校正单元输出的上述速度指令来生成转矩指令；以及

逆变器控制部和主电路，其基于上述转矩指令向上述可动部的驱动装置供给电力。