[发明专利]扫地机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种扫地机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采集待清扫区域的实景图像，并提取实景图像中实体障碍物体的障碍物信息以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息；获取待清扫区域的三维模型数据，并基于三维模型数据，确定待清扫区域中各虚拟障碍物体的物体信息；基于障碍物信息以及三维模型数据中的各物体信息，确定三维模型数据中对应实体障碍物体的目标虚拟障碍物体；根据确定的目标虚拟障碍物体以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息，确定扫地机器人在待清扫区域中的位置信息。采用本方法能够提升扫地机器人定位准确性。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种扫地机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

伴随着经济的高速发展，扫地机器人市场经历了超高速增长。与此同时，扫地机器人也变得更加智能，由开始的随机清扫，逐渐变为借助视觉、激光建图(simultaneouslocalization and mapping，slam)技术的智能清扫。扫地机器人在开机进行清扫工作之前，都需要进行定位，以确定自身的位置状态，以便于能够准确清扫以及进行障碍物规避。

但是，传统技术中的扫地机器人定位方法普遍存在定位精度不高的弊端，如何提高扫地机器人的定位准确性成为亟待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升扫地机器人定位准确性的移动对象定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种扫地机器人定位方法，所述方法包括：

采集待清扫区域的实景图像，并提取实景图像中实体障碍物体的障碍物信息以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息；

获取待清扫区域的三维模型数据，并基于三维模型数据，确定待清扫区域中各虚拟障碍物体的物体信息；

基于障碍物信息以及三维模型数据中的各物体信息，确定三维模型数据中对应实体障碍物体的目标虚拟障碍物体；

根据确定的目标虚拟障碍物体以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息，确定扫地机器人在待清扫区域中的位置信息。

在其中一个实施例中，采集待清扫区域的实景图像，并提取实景图像中实体障碍物体的障碍物信息以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息，包括：

对实景图像进行特征提取，得到实景图像中的实体障碍物体的障碍物信息；

通过探测信号收发装置发射探测信号至实体障碍物体，并根据探测信号确定扫地机器人与实体障碍物体之间的距离信息。

在其中一个实施例中，对实景图像进行特征提取，得到实景图像中的实体障碍物体的特征信息，包括：

通过预先训练完成的神经网络模型对实景图像进行特征提取，得到实景图像中的实体障碍物体的特征信息。

在其中一个实施例中，通过探测信号收发装置发射探测信号至实体障碍物体，并根据探测信号确定扫地机器人与实体障碍物体之间的距离信息，包括：

通过探测信号收发装置发射探测信号至实体障碍物体，并接收实体障碍物体反射探测信号的反射信号；

根据探测信号的发射时间以及反射信号的收取时间，计算时间差；

获取探测信号的传播速度，并基于传播速度以及时间差确定扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息。

在其中一个实施例中，基于障碍物信息以及三维模型数据中的各物体信息，确定三维模型数据中对应实体障碍物体的目标虚拟障碍物体，包括：

根据障碍物信息以及三维模型数据中的各虚拟障碍物体的物体信息，判断三维模型数据中是否存在对应障碍物信息的物体信息；