[发明专利]一种介入造影和治疗手术通用机器人

权利要求书

1.一种介入造影和治疗手术通用机器人，其特征在于，机器人本体（200）包括底座（201）、立柱（202）和机械臂（203），所述底座（201）顶部滑动连接所述立柱（202），所述立柱（202）顶部连接所述机械臂（203）；所述机械臂（203）前端连接推进机构（300）和消毒盒（100）；

所述消毒盒（100）包括：无菌盒体（101）、与其一侧铰接的无菌盒盖（102），且所述无菌盒体（101）上固定有导管控制端（103）和导丝搓丝部（104）；所述无菌盒体（101）一端设置有Y阀组件（105），所述Y阀组件（105）包括：Y阀固定件（1051）、Y阀夹持件（1052）、Y阀本体（1053）及Y阀驱动齿轮（1054）；

所述Y阀固定件（1051）一端沿导管和导丝（S）推进方向转动于所述无菌盒体（101）一端上，其另一端与所述无菌盒体（101）磁性连接；所述Y阀固定件（1051）中部设置有啮合通孔（10511），且所述无菌盒体（101）对应所述啮合通孔（10511）位置设置有轴孔（1011）；所述Y阀驱动齿轮（1054）底部轮轴转动于所述轴孔（1011）内、其所述轮轴底部具有与所述推进机构（300）中的电机输出齿轮（302）配合的轮轴齿轮，所述Y阀驱动齿轮（1054）位于所述啮合通孔（10511）内，所述Y阀夹持件（1052）为两组以上能够连接为圆环的弧形件，所述圆环上具有与所述Y阀驱动齿轮（1054）啮合的齿环（10521）；所述Y阀本体（1053）一端通过弹性填充物固定于所述Y阀夹持件（1052）内，另一端固定于所述Y阀固定件（1051）上；

其中，所述底座（201）包括：立柱底板（2011）、挡块（2012）、横撑（2013）、底座导轨（2014）、底座滑块（2015）及齿条（2016）；所述挡块（2012）固定于所述立柱底板（2011）上，所述横撑（2013）与所述挡块（2012）固定、且放置于导管床上；所述立柱底板（2011）顶部固定有沿其长度方向布置的齿条（2016），所述齿条（2016）两侧对称布置有两组所述底座导轨（2014），每一组所述底座导轨（2014）上均滑动连接有所述底座滑块（2015）；所述立柱（202）底部设置有连接板（2021），所述连接板（2021）底部固定于所述底座滑块（2015）上，其顶部固定有底座伺服电机（2022），所述底座伺服电机（2022）输出端设置有与所述齿条（2016）啮合的底座齿轮（2023）；

所述机械臂（203）包括依次转动连接的后臂（2031）、中臂（2032）及前臂（2033）；所述后臂（2031）一端转动连接于所述立柱（202）顶部，所述前臂（2033）前端连接支撑于所述推进机构（300）和所述消毒盒（100）；上述转动连接处均设置有环形指示灯，所述环形指示灯根据机器人控制电路发出的不同信号显示不同的颜色，以反馈用户机器人不同的状态信息；

所述后臂（2031）和所述中臂（2032）结构相同，均包括：横轴（20311）、第一转轴连接组件（20312）、转轴固定组件（20313）及第一转轴（20314）；所述第一转轴连接组件（20312）包括：第一转轴连接件（203121）、第一润滑块（203122）、第一支架（203123）、第一压线罩（203124）及第一轴套（203125）；所述第一转轴连接件（203121）一端与所述横轴（20311）一端固定；其上形成容纳所述第一润滑块（203122）的凹槽，且所述第一轴套（203125）贯穿所述第一转轴连接件（203121）和所述第一润滑块（203122）中部的通孔；所述第一转轴连接件（203121）两侧对称固定有两个用于安装环形指示灯的所述第一支架（203123），所述第一压线罩（203124）固定于所述第一转轴连接件（203121）上用于固定线缆。