[发明专利]一种介入手术机器人手臂系统

权利要求书

1.一种介入手术机器人手臂系统，其特征在于，包括：躯干部(10)、手臂部(20)和手腕部(30)；

所述躯干部(10)包括躯干支架(107)，所述躯干支架(107)底部固定有底板(101)，所述底板(101)四角转动连接有四个麦克纳姆轮(103)；所述躯干支架(107)顶面固定有电机固定架(105)；所述电机固定架(105)的顶面固定有第一伺服电机(111)，所述第一伺服电机(111)的动力输出轴穿过所述电机固定架(105)指向所述躯干支架(107)的顶面；所述第一伺服电机(111)的动力输出轴端头固定有第一齿轮(113)；所述躯干支架(107)顶面转动连接有与所述第一齿轮(113)啮合的第二齿轮(117)；所述第二齿轮(117)的顶面通过丝杠固定座(112)固定连接有竖直布置的丝杠(110)；所述丝杠(110)上螺纹连接有丝杠滑块(109)；所述躯干支架(107)顶面与所述丝杠(110)对应的内侧壁上分别固定有两个滑轨滑块(108)；

所述手臂部(20)包括升降平台(214)，所述升降平台(214)的两侧壁通过竖向固定的第一直线导轨(201)与所述滑轨滑块(108)滑动连接，所述升降平台(214)的后背板与所述丝杠滑块(109)固定连接；所述升降平台(214)的顶面固定有两条与所述第一直线导轨(201)垂直的第二直线导轨(206)；所述第二直线导轨(206)上的滑块固定连接有伸缩臂(202)，所述伸缩臂(202)向远离所述躯干支架(107)的方向延伸；所述伸缩臂(202)的顶面沿所述第二直线导轨(206)的方向间隔固定有第一电机支架(209)和齿轮支架(216)；所述第一电机支架(209)上固定有同步带电机(208)，所述齿轮支架(216)转动连接有水平布置的旋转轴(215)，所述同步带电机(208)的动力输出轴端头和所述旋转轴(215)的端头均固定有同步带齿轮(213)；两个所述同步带齿轮(213)上套设有同步带(207)；所述升降平台(214)的顶面固定有压块支架(212)，所述压块支架(212)与压块(211)配合固定，夹紧所述同步带(207)；

所述手腕部(30)包括固定在所述伸缩臂(202)远离所述躯干支架(107)一端的第二电机支架(301)；所述第二电机支架(301)上固定有第一步进电机(307)，所述第一步进电机(307)的动力输出轴穿过所述第二电机支架(301)固定连接有水平布置的旋转平板(302)；所述旋转平板(302)上固定有通过第二步进电机(308)驱动的与所述第二直线导轨(206)垂直的滚珠丝杠机构(322)；所述滚珠丝杠机构(322)的滑块上固定连接有连接轴套块(320)；所述连接轴套块(320)的顶面通过第三电机支架(311)固定有第三步进电机(310)，所述第三步进电机(310)的动力输出轴水平布置，且端头固定有第三齿轮(313)；所述连接轴套块(320)的中心孔转动连接有旋转轴管(317)；所述旋转轴管(317)上通过旋转套筒(319)固定有与所述第三齿轮(313)啮合的第四齿轮(314)；所述旋转轴管(317)远离所述第一步进电机(307)的一端固定有连接块(312)；所述连接块(312)远离所述旋转轴管(317)的一面具有信号连接孔(323)和对称开设在所述信号连接孔(323 )两侧的插接孔(324)；所述信号连接孔(323)内安装有用于和推进机构(40)的电路接口配合的信号接头(303)；所述插接孔(324)内固定有用于和所述推进机构(40)的铁片(316)吸附连接的电磁铁(315)；所述连接块(312)内部固定有位于所述电磁铁(315)上方的行程开关(318)。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人手臂系统，其特征在于，所述升降平台(214)上固定有远观摄像头(210)；所述旋转平板(302)上固定有近观摄像头(321)。

3.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人手臂系统，其特征在于，所述底板(101)中部开设有通过孔；所述躯干支架(107)位于所述底板(101)上方的中间隔板的底面上固定有电动液压缸(115)；所述电动液压缸(115)伸缩端朝下，且端头固定有支撑板(116)，所述支撑板(116)能够穿过所述通过孔，且底面四角具有四个支柱。