[发明专利]扫地机器人路面凹陷的检测方法在审
| 申请号： | 202011185853.9 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112258489A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 杜元源 | 申请（专利权）人： | 广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/70;G06T5/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙) 44585 | 代理人： | 钟斌 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 扫地 机器人 路面 凹陷 检测 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种扫地机器人路面凹陷的检测方法，其特征在于包括如下步骤：
将深度相机安装到扫地机器人的前方，并使相机倾斜向下一个角度θ0，使得相机能够对所述机器人前方的路面进行图像采集；
通过相机对扫地机器人前方的路面进行拍摄，获得路面的图像，将图像旋转θ0，使旋转后的图像的坐标系与世界坐标系重合；
测试量摄像头到地面的高度H0，将深度点云图按高度轴分割，保留Z轴小于-H0的点云图像；
使用体素滤波法过滤掉深度图像检测到的噪声点；
剩余的点云即为路面的凹陷部分；
从剩余的点云中提取聚类，输出每一个聚类，一个聚类为一个凹陷部分的点云数据；
对每个凹陷部分的点云进行计算，获得凹陷深度及凹陷半径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司，未经广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202011185853.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
