[发明专利]一种跟随式机器人扩声方法及系统

权利要求书

1.一种跟随式机器人扩声方法，其特征在于，包括：

在第一声音采集装置获取到解说员的语音的情况下，控制机器人的扩声装置对所述解说员的语音进行扩声播放；

根据设于所述解说员预设位置的定位标签，确定所述机器人与所述定位标签的实时距离；

根据所述实时距离与预设距离，调整所述机器人相对所述定位标签的位置；

通过第二声音采集装置获取用户语音，并对用户语音进行语音处理，确定所述用户语音是否为用户提问；

若所述用户语音为用户提问，则控制所述机器人的扩声装置对所述用户语音进行扩声播放；

所述在第一声音采集装置获取到解说员的语音的情况下，控制机器人的扩声装置对所述解说员的语音进行扩声播放，包括：

对所述解说员的语音进行语音识别，确定所述语音中是否包含命令词；

若所述语音中不包含命令词，则控制机器人的扩声装置对所述语音进行扩声播放；

若所述语音中包含命令词，则根据所述命令词，控制所述机器人执行所述命令词对应的操作；

所述根据所述实时距离与预设距离，调整所述机器人相对所述定位标签的位置，包括：

判断所述实时距离与所述预设距离的差值是否大于阈值；

如果所述实时距离与所述预设距离的差值大于阈值，则控制所述机器人朝向所述解说员运动至少大于所述差值的距离；

所述根据所述命令词，控制所述机器人执行所述命令词对应的操作的步骤，包括：

获取所述命令词前后的语音；

对所述命令词以及所述命令词前后的语音进行语义分析，确定所述解说员的意图；

基于所述解说员的意图，控制所述机器人执行与所述意图对应的操作；

其中，所述基于所述解说员的意图，控制所述机器人执行与所述意图对应的操作的步骤，包括：

若所述解说员的意图是控制所述机器人执行所述命令词，则根据所述命令词，控制所述机器人执行所述命令词对应的操作；

若所述解说员的意图不是控制所述机器人执行所述命令词，则控制所述机器人的扩声装置对所述语音进行扩声播放。

2.如权利要求1所述的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述根据所述命令词，控制所述机器人执行所述命令词对应的操作的步骤，包括：

若所述命令词包括动作命令词，则根据所述动作命令词，控制所述机器人执行与所述动作命令词对应的预设动作；

和/或，

若所述命令词包括音频调节命令词，则根据所述音频调节命令词，控制所述扩声装置执行与所述音频调节命令词对应的音频调节操作。

3.如权利要求1所述的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，在所述控制机器人的扩声装置对所述解说员的语音进行扩声播放的步骤之前，所述方法还包括：

对所述语音进行声纹识别，确认发出所述语音的用户是否为解说员身份；在确认发出所述语音的用户为解说员身份的情况下，控制机器人的扩声装置对所述解说员的语音进行扩声播放。

4.如权利要求1所述的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述根据设于所述解说员预设位置的定位标签，确定所述机器人与所述定位标签的实时距离，包括：

控制所述机器人的UWB基站向所述定位标签发送UWB信号；

根据所述定位标签接收所述UWB信号的时间以及各所述UWB基站之间的位置关系，确定所述机器人相对于所述定位标签的位置信息，所述位置信息至少包括所述机器人相对于所述定位标签的实时距离。

5.如权利要求1所述的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述根据设于所述解说员预设位置的定位标签，确定所述机器人与所述定位标签的实时距离，包括：

控制所述机器人的图像采集装置获取所述定位标签的图像；

根据获取的所述定位标签的图像，确定所述定位标签与所述机器人之间的实时距离。

6.如权利要求1~5任一项所述的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述定位标签设置于所述解说员携带的第一声音采集装置；

或者，所述定位标签设置于所述解说员佩戴的工牌；

或者，所述定位标签设置于所述解说员携带的电子设备。