[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括车架、带动所述机器人整体移动的移动装置、用于夹持物品的夹持装置、及抬升装置；

所述移动装置及所述夹持装置均连接至所述车架；所述车架具有相对的第一侧和第二侧，所述移动装置位于所述车架的第一侧处，所述抬升装置位于所述车架的第二侧处；

所述抬升装置具有能够相互靠近及远离移动的连接端和支撑端，所述连接端连接至所述车架，当所述连接端与所述支撑端移动至相互远离位置处时，所述抬升装置能够一并抬升所述车架、所述夹持装置及所述移动装置三者整体；

所述连接端与所述支撑端相对移动的方向与竖直方向存在夹角，并偏向所述移动装置，所述抬升装置抬升过程中能够使所述移动装置移动至下层物品的顶部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动装置包括驱动轮及移动电机；所述驱动轮的边缘突出于所述车架的第一侧，所述移动电机传动连接于所述驱动轮，以驱动所述驱动轮转动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，当所述连接端与所述支撑端位于相互靠近位置处时，所述抬升装置处于缩回状态，所述机器人能够在所述移动装置的带动下朝向下层物品移动使所述驱动轮抵靠于所述下层物品的外壁；

当所述连接端与所述支撑端朝相互远离方向移动时，所述移动电机驱动所述驱动轮沿所述下层物品的外壁向上转动，所述车架、所述移动装置及所述夹持装置在所述抬升装置及所述驱动轮的带动下向所述下层物品的顶面移动；

当所述驱动轮移动至所述下层物品的顶面处时，所述驱动轮在所述移动电机的驱动下朝所述车架的第一侧方向移动，所述支撑端朝靠近所述连接端方向移动使所述抬升装置动作至缩回状态。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述夹持装置包括用于夹持物品的夹爪及夹持旋转驱动组件，所述夹爪连接于所述夹持旋转驱动组件，所述夹持旋转驱动组件连接于所述车架，所述夹持旋转驱动组件能够驱动所述夹爪相对所述车架竖向旋转；所述车架的底部设置有支撑轮，所述驱动轮相对所述支撑轮靠近所述车架的第一侧；

当所述连接端与所述支撑端朝相互远离方向移动时，所述夹爪位于所述车架的顶部处；

当所述驱动轮沿所述下层物品的顶面移动、所述支撑轮处于悬空状态时，所述夹爪始终位于所述车架的顶部处，或者，所述夹爪在所述夹持旋转驱动组件的驱动下转动至所述车架的第一侧处。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述支撑轮与两个所述驱动轮呈三角形排布。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车架包括第一车架、第二车架和弹性件，所述移动装置连接于所述第一车架，所述抬升装置连接于所述车架的第二车架；

所述第一车架与第二车架滑动连接，二者之间相对滑动方向为所述车架的第一侧至第二侧的方向；所述弹性件连接在所述第一车架与所述第二车架之间，用于向所述第一车架与第二车架在相互靠近移动时提供弹力。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抬升装置包括伸缩组件及支撑脚，所述支撑脚连接至所述伸缩组件的底端并形成所述支撑端，所述支撑脚的顶面为朝向所述移动装置倾斜的斜面，所述斜面与所述伸缩组件相连。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述抬升装置还包括抬升驱动组件，所述抬升驱动组件连接在所述伸缩组件的顶部，所述抬升驱动组件形成所述连接端并与所述车架连接。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括剪叉机构，所述剪叉机构的底部两支臂上分别转动连接有底部轴承座及底部滑块，所述底部轴承座与所述支撑脚固定连接，所述底部滑块与所述斜面滑动连接；

所述剪叉机构的顶部两支臂上分别转动连接有顶部轴承座及顶部滑块，所述顶部轴承座与所述车架固定连接，所述顶部滑块与所述车架滑动连接，所述抬升驱动组件传动连接于所述顶部滑块，用于驱动所述顶部滑块相对所述车架直线移动，进而带动所述剪叉机构伸缩。