[发明专利]一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法

权利要求书

1.一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法，包括无人车；所述无人车上载有无人机，其特征在于，所述无人机包括有机架、电源模块以及飞控系统；所述电源模块以及飞控系统设置在机架上；所述飞控系统连接有视觉系统、动力系统以及通信系统；所述飞控系统包括高度计、陀螺仪、磁力计、加速度计、定位模块和飞控板；所述高度计、陀螺仪、磁力计、加速度计、定位模块分别与以微控制单元为核心的飞控板相连接；所述动力系统采用电机控制电源运动；油气管道裂纹检测方法包括以下步骤；

步骤一：无人车车载无人机按照指定路线行驶到一定位置，等检测人员发送起飞指令，无人机起飞；

步骤二：无人机飞行到一定高度对新疆沙漠地区裸露在外的油气管道进行大范围的拍摄检测；

步骤三：将步骤二中无人机拍摄到的图像经过处理，并通过算法加以筛选异常图片；

步骤四：根据筛选结果，当出现异常情况时，无人机自动悬停，并发出警报信号，随后传输热成像图像以及GPS定位信息给检测人员；

步骤五：若无异常，则无人机继续巡查。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法，其特征在于，所述无人机内设有电量自我检测装置，通过设定预警值，当电量达到预警值，无人机进入自动返航模式。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法，其特征在于，所述无人车上装有简易停机坪，无人机自行飞回到无人车简易停机坪上，由无人车自动载回。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法，其特征在于，所述无人机上装置有红外热像仪，从而对新疆沙漠地区裸露在外的油气管道进行大范围的拍摄检测。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法，其特征在于，所述步骤三采用颜色识别法和红外热像仪显示图片上温度显示的不同进而过算法加以筛选异常图片。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法，其特征在于，所述步骤四中无人机利用OFDM技术将所拍摄的图像传回地面站，其红外热像仪为视觉系统。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人机车协同的油气管道裂纹检测方法，其特征在于，所述通信系统包括NB-IOT模组，其通过该模组将图像及时传输GPS定位信息给地面站。