[发明专利]振动抑制方法和振动抑制装置

权利要求书

1.一种振动抑制方法，其特征在于，该振动抑制方法包括：

输入工序，通过该工序，将表示基于控制马达的加速度的加速度指令的加速度波形的输入信息输入到利用所述马达驱动的机械装置的振动模型；

获取工序，通过该工序，获取在通过所述输入工序将所述输入信息输入到所述振动模型时由所述振动模型输出的、表示所述机械装置的振动波形的振幅的输出信息；及

确定工序，通过该工序，确定在通过所述获取工序获取的所述输出信息满足规定要求时的所述加速度指令，

所述振动模型包含通过对所述机械装置进行建模得到的传递函数，

所述振动模型将通过所述输入工序输入的所述输入信息所示的所述加速度波形的参数转换成所述机械装置基于所述马达的驱动振动时的所述振动波形的振幅来输出所述输出信息，

所述加速度指令在连续的第一期间、第二期间、第三期间和第四期间控制所述马达的加速度，

在所述第一期间，所述马达的加速度从零增加至第一加速度，

在所述第二期间，所述马达的加速度从所述第一加速度减少至零，

在所述第三期间，所述马达的加速度从零减少至第二加速度，

在所述第四期间，所述马达的加速度从所述第二加速度增加至零，

在所述确定工序中，确定作为所述第一期间的长度的第一时间、作为所述第二期间的长度的第二时间、作为所述第三期间的长度的第三时间和作为所述第四期间的长度的第四时间中的任意两个时间相同且另外两个时间相同的所述加速度指令。

2.根据权利要求1所述的振动抑制方法，其特征在于，

在所述确定工序中，基于将所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间中的相同的任意两个时间视为第一轴且将所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间的总和视为第二轴且将所述振幅视为第三轴的信息，来确定所述两个时间的组合，并确定所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间。

3.根据权利要求1或2所述的振动抑制方法，其特征在于，

在所述确定工序中，确定所述第一时间和所述第四时间相同且所述第二时间和所述第三时间相同的所述加速度指令。

4.根据权利要求3所述的振动抑制方法，其特征在于，

在所述确定工序中，确定所述第一时间和所述第四时间小于所述第二时间和所述第三时间的所述加速度指令。

5.根据权利要求3或4所述的振动抑制方法，其特征在于，

在所述确定工序中，确定所述第一时间和所述第四时间为零的所述加速度指令。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的振动抑制方法，其特征在于，

在所述输入工序中，将还表示指定频率的所述输入信息输入到所述振动模型，

在所述获取工序中，获取在通过所述输入工序将表示所述加速度指令和所述指定频率的所述输入信息输入到所述振动模型时由所述振动模型输出的、表示所述机械装置基于所述马达的驱动以所述指定频率振动时的所述振动波形的振幅的所述输出信息，

在所述确定工序中，确定通过所述获取工序获取的所述输出信息所示的所述振动波形的振幅为规定阈值以下的所述加速度指令。

7.一种振动抑制装置，其特征在于，

该振动抑制装置具有控制部，该控制部利用通过权利要求1～6中任一项所述的振动抑制方法确定的所述加速度指令来控制所述机械装置的所述马达。