[发明专利]一种物品配送方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种物品配送方法，其特征在于，所述方法应用于一种可移动设备，所述方法包括：

通过所述可移动设备的摄像头获取包含待配送物品的第一目标图像；

基于所述第一目标图像，识别所述待配送物品的外部特征，并基于所述外部特征建立与所述待配送物品对应的三维模型；

基于所述三维模型确定所述待配送物品的重心；

基于所述重心确定所述待配送物品的抓取位置，并按照所述抓取位置，控制所述可移动设备的抓取部件抓取所述待配送物品；

获取目标场所对应的地图，所述地图包括所述目标场所内的多个目标区域；

获取所述可移动设备的位置；

基于所述可移动设备的位置，以及所述多个目标区域在所述地图中的位置，按照指定顺序依次派送所述待配送物品，以将所述待配送物品分别配送至所述多个目标区域；其中，各目标区域配送的待配送物品相同；

获取所述目标区域的第二目标图像；

对所述第二目标图像进行人物识别，在识别到所述目标区域不存在目标用户的情况下，基于所述第二目标图像，在所述目标区域中确定放置位置，并将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第二目标图像进行人物识别之后，还包括：

在识别到所述目标区域存在目标用户的情况下，向所述目标用户发送提示信息，以提示所述目标用户领取所述待配送物品。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在向所述目标用户发送提示信息之后，所述方法还包括：

获取所述目标用户领取所述待配送物品的第三目标图像，并将所述第三目标图像作为物品发放凭证。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标用户领取物品的第三目标图像，包括如下至少一项：

控制所述可移动设备的摄像头采集所述目标用户领取所述待配送物品的图像；

获取部署在所述目标场所内，拍摄所述目标区域的摄像头采集的所述目标用户领取所述待配送物品的图像；

接收所述目标用户通过用户端发送的所述目标用户领取所述待配送物品的图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于将所述待配送物品放置在确定的所述放置位置，获取所述待配送物品放置在所述放置位置处的第四目标图像，并将所述第四目标图像作为物品发放凭证。

6.根据权利要求2至5中任意一项所述的方法，其特征在于，控制所述可移动设备的抓取部件抓取所述待配送物品之后，所述方法还包括根据以下方法将抓取到的所述待配送物品放置于所述可移动设备的储物箱，包括：

基于所述待配送物品的体积信息、以及所述储物箱的体积信息，确定所述储物箱可容纳的所述待配送物品的目标数量、以及所述目标数量的所述待配送物品的摆放方式；

将抓取到的所述目标数量的所述待配送物品，按照所述摆放方式放置于所述储物箱。