[发明专利]一种基于四连杆中控结构的码垛机器人

说明书

本发明涉及一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，包括安装支架、设于安装支架上调节机构、连接在调节机构上的转动机构以及连接在转动机构上的货物码垛机构；所述调节机构包括连接在安装支架上端的若干个第一滑轨、滑动连接在第一滑轨上的第一滑板、连接在第一滑板上的第一驱动电机和第二滑轨、滑动连接在第二滑轨上的第二滑板、连接在第二滑板上的第二驱动电机和竖直滑轨、滑动连接在竖直滑轨上的竖直滑板以及连接在竖直滑轨上的第三驱动电机，所述第一滑轨、第二滑轨和竖直滑轨内分别固定连接有第一齿条。该基于四连杆中控结构的码垛机器人，适用于多层货架的货物码垛，可以便捷的调节码垛的位置以及码垛的范围，可调性增强，适用范围更广。

技术领域

本发明属于码垛机器人领域，具体涉及一种基于四连杆中空结构的码垛机器人。

背景技术

自动码垛机是机、电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。最优化的设计使得垛形紧密、整齐。

码垛机将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。

目前较为常见的自动码垛机多是采用四连杆中空机构进行运转的机器手进行货物的搬运，这种码垛机器人多是固定在某一工作位置进行一定范围的工作，无法进行上下移动或平行位移，需要在不同的工作位置放置一台码垛机器人以供使用，无法适用于高层、多层的货架上的货物码垛。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种基于四连杆中控结构的码垛机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，包括安装支架、设于安装支架上调节机构、连接在调节机构上的转动机构以及连接在转动机构上的货物码垛机构；

所述调节机构包括连接在安装支架上端的若干个第一滑轨、滑动连接在第一滑轨上的第一滑板、连接在第一滑板上的第一驱动电机和第二滑轨、滑动连接在第二滑轨上的第二滑板、连接在第二滑板上的第二驱动电机和竖直滑轨、滑动连接在竖直滑轨上的竖直滑板以及连接在竖直滑轨上的第三驱动电机，所述第一滑轨、第二滑轨和竖直滑轨内分别固定连接有第一齿条、第二齿条和第三齿条，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的输出轴上均连接有驱动齿轮，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机通过驱动齿轮分别与第一齿条、第二齿条和第三齿条啮合连接；

所述调节机构包括连接在竖直滑板下端的中心圆板、活动连接在中心圆板上的转动环板以及连接在转动环板下端的转动电机，所述转动电机的输出端和中心圆板活动连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述货物码垛机构包括连接在转动环板上的底支撑座、活动连接在底支撑座上的四连杆中控机构、连接在四连杆中控机构上的配合连杆机构以及连接在配合连杆机构上的货物抓取机构，所述底支撑座上连接有调节电机，调节电机的输出轴和四连杆中控机构连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述中心圆板的侧壁上连接有限位圆环板，限位圆环板的侧壁上连接有环形齿轮，所述转动环板上设有限位槽，限位圆环板和环形齿轮均位于限位槽内，所述转动环板的侧壁上连接有若干连接杆，连接杆的一端连接有圆环把手。

作为本发明的进一步优化方案，所述限位槽内设有转动齿轮，转动电机的输出轴和转动齿轮连接，所述转动齿轮和环形齿轮啮合。

作为本发明的进一步优化方案，所述竖直滑板的上下端均连接有限位板，竖直滑板上端的限位板上连接有辅助限位杆，竖直滑轨上设有与辅助限位杆相配合的限位架。