[发明专利]一种臂架类作业车动态幅度限制方法

权利要求书

1.一种臂架类作业车动态幅度限制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：判断高空作业车的初始作业状态是否安全，若安全，则执行步骤2；

步骤2：针对任一臂架伸展状态，求解高空作业车动态力矩M_O，并建立参考坐标系，确定倾翻重心坐标；

步骤3：通过各水平支腿的伸出量确定各个支撑点的动态坐标；

步骤4：首先通过4个支撑点将回转区域分为前侧、后侧、左侧和右侧四个区域；

之后基于相邻的任意2个支撑点的动态坐标，分别建立四个区域对应的倾翻线方程，最后获得上车、下车相对于各个倾翻线的倾翻力矩和稳定力矩；

步骤5：根据稳定系数公式λ＝M_稳/M_倾，求解稳定系数；

将稳定系数与控制器预设的稳定系数阈值作比较，当稳定系数处于预设的稳定系数阈值内，判断为安全工作状态，否则停止作业并对臂架进行调整。

2.根据权利要求1所述的臂架类作业车动态幅度限制方法，其特征在于，步骤1具体如下：

步骤11：根据道路空间将支腿展开，保证垂直支腿着地；

步骤12：确定臂架最恶劣工况时对应的平台最大载重量G_载max，根据平台载重传感器实时获得平台工作载重量G_载，若G_载＞G_载max，则判断为不安全，禁止上装动作；否则，则判断为安全。

3.根据权利要求1所述的臂架类作业车动态幅度限制方法，其特征在于，步骤2中，基于臂架伸长量Δl以及臂架的变幅角度θ，求得动态力矩M_O；回转部分重量包括平台工作载重量以及上车各部件重量，即G₂＝G_载+∑G_i。

4.根据权利要求1所述的臂架类作业车动态幅度限制方法，其特征在于，各水平支腿对称设置；前侧2水平支腿、后侧2水平支腿之间均呈V型。

5.根据权利要求1所述的臂架类作业车动态幅度限制方法，其特征在于，每个水平支腿伸长量均通过安装在其上的长度传感器进行信号采集并输出；

臂架伸长量过安装在臂架上的长度传感器进行信号采集并输出；

臂架的变幅角度通过安装在臂架上的角度传感器进行信号采集并输出。

6.根据权利要求1所述的臂架类作业车动态幅度限制方法，其特征在于，每个水平支腿伸长量通过伸缩油缸进行信号采集并输出；

臂架伸长量通过伸缩油缸进行信号采集并输出；臂架的变幅角度通过变幅油缸进行信号采集并输出。