[发明专利]个人移动工具及其控制方法

说明书

本发明提供一种个人移动工具及其控制方法，基于手柄的形状信息而调整速度。个人移动工具包括动力设备、制动设备以及手柄。手柄包括被设置成可移动的多个轴和包围多个轴的可变形盖。检测器检测多个轴中的每个轴的移动并且控制器根据多个轴中的每个轴的移动而基于多个轴之间的位置关系操作动力设备和制动设备。

相关申请的引证

本申请基于并且要求保护于2020年5月25日提交的韩国专利申请号10-2020-0036356的优先权，通过引证将本公开的全部内容结合在此。

技术领域

本公开涉及一种具有手柄的个人移动工具(personal mobility)，并且更具体地，涉及一种能够基于手柄的形状信息来调整速度的个人移动工具及其控制方法。

背景技术

近来，作为与通过电扩展件供电的小型移动性装置对应的个人移动工具的市场，使用个人移动工具的用户的数据增加。通常，用户必须抓住个人移动工具的手柄而登上个人移动工具，并且必须在抓住手柄的情形下执行用于驱动的操作。此时，用户可以注视操作系统进行操纵，并且如果操作者由于凝视操作系统而不能看向前方，可能增加发生事故的风险。

发明内容

鉴于上述情形，本公开的一方面提供了一种能够基于手柄的形状信息而调整速度的个人移动工具及其控制方法。

根据本公开的一方面，个人移动工具可以包括：动力设备；制动设备；手柄，包括被设置成可移动的多个轴和包围多个轴的可变形盖；检测器，被配置为检测多个轴中的每个轴的移动；以及控制器，被配置为根据多个轴中的每个轴的移动而基于多个轴之间的位置关系来操作动力设备和制动设备。

控制器可以被配置为根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向聚集时操作动力设备以增加速度。控制器可以被配置为根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向的反方向聚集时操作制动设备以减少速度。此外，控制器可以被配置为判断与多个轴之间的接近程度成比例的加速度的大小。

手柄可以包括左手柄和右手柄，并且控制器可以被配置为基于左手柄中的多个轴之间的位置关系判断第一加速度、基于右手柄中的多个轴之间的位置关系判断第二加速度、并且基于第一加速度与第二加速度的和操作动力设备或制动设备。个人移动工具可以进一步包括与多个轴中的每个轴对应的多个致动器。

控制器可以被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以基于来自用户的物理力而在多个轴中的至少一个轴移动时提供与至少一个轴的移动方向相反的方向上的力。控制器可以被进一步配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以在多个轴中的至少一个轴移动时使得至少一个轴返回至参考位置。

此外，控制器可以被配置为操作多个致动器，以使得多个轴移至与状态信息对应的位置。手柄可以包括支撑多个轴并且设置有与多个轴中的每个轴对应的多个移动导轨的一对支撑构件；并且多个致动器中的每个致动器可以连接至多个移动导轨之中的对应移动导轨。

根据本公开的一方面，一种个人移动工具的控制方法，个人移动工具包括动力设备、制动设备以及手柄，方法可以包括：检测被包括在手柄中并且被设置成可移动的多个轴中的每个轴的移动；根据多个轴中的每个轴的移动而基于多个轴之间的位置关系操作动力设备和制动设备。

操作动力设备或制动设备可以包括：根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向聚集时操作动力设备以增加速度。此外，操作动力设备或制动设备可以包括：根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向的反方向聚集时操作制动设备以减少速度。操作动力设备或制动设备可以包括：判断与多个轴之间的接近程度成比例的加速度的大小。