[发明专利]障碍物点云外接矩形框的构建方法、系统及装置

权利要求书

1.一种障碍物点云外接矩形框的构建方法，其特征在于，包括：

外接凸多边形构建步骤，首先对于所获取的障碍物点云，使用俯视图投影方式将点云投影到二维平面上，对所述的障碍物点凸包算法画外接凸多边形，得到凸多边形角点集合；

多边形角点选取步骤，对凸多边形角点集合进行缩减，选取靠近坐标中心的点组成中心点集合；

遍历候选框步骤，以所述中心点集合每两个点连线作为矩形框一边的方向，对凸多边形角点集合画外接矩形框，统计各个角点到所述矩形框各自最近边的距离值之和，记录所述矩形框和距离值，遍历所述中心点集合中每个点对，选择距离值最小的所述矩形框作为最终障碍物外接矩形框。

2.根据权利要求1所述的障碍物点云外接矩形框的构建方法，其特征在于：还包括外接凸多边形构建步骤，所述的凸多边形角点集合，如其点数少于预设值，根据其最长边作为边，其他点投影到该边上画矩形框。

3.根据权利要求1所述的障碍物点云外接矩形框的构建方法，其特征在于：所述对凸多边形角点集合进行缩减，还包括：计算相邻两个角的距离，统计每个角点到相邻点的距离之和，删除其中距离之和最小的点，在新的集合再重复统计并删除距离之和最少的点，直到点数达到预设值要求，得到删减凸多边形角点集合。

4.根据权利要求1或3所述的障碍物点云外接矩形框的构建方法，其特征在于：所述的多边形角点选取步骤，具体包括：对所述删减凸多边形角点集合，以雷达中心为坐标中心，选取其中方位角最大和最小的两个点，以这两个点连线作为分界线，选取所述删减凸多边形角点集合中靠近坐标中心的点组成中心点集合。

5.一种障碍物点云外接矩形框的构建系统，其特征在于，包括：

外接凸多边形构建模块，用于对于所获取的障碍物点云，使用俯视图投影方式将点云投影到二维平面上，对所述的障碍物点凸包算法画外接凸多边形，得到凸多边形角点集合；

多边形角点选取模块，用于对凸多边形角点集合进行缩减，选取靠近坐标中心的点组成中心点集合；

遍历候选框模块，用于以所述中心点集合每两个点连线作为矩形框一边的方向，对凸多边形角点集合画外接矩形框，统计各个角点到所述矩形框各自最近边的距离值之和，记录所述矩形框和距离值，遍历所述中心点集合中每个点对，选择距离值最小的所述矩形框作为最终障碍物外接矩形框。

6.根据权利要求5所述的障碍物点云外接矩形框的构建系统，其特征在于：外接凸多边形构建模块，用于所述的凸多边形角点集合，如其点数少于预设值，根据其最长边作为边，其他点投影到该边上画矩形框。。

7.根据权利要求5所述的障碍物点云外接矩形框的构建系统，其特征在于：所述对凸多边形角点集合进行缩减，还包括：计算相邻两个角的距离，统计每个角点到相邻点的距离之和，删除其中距离之和最小的点，在新的集合再重复统计并删除距离之和最少的点，直到点数达到预设值要求，得到删减凸多边形角点集合。

8.根据权利要求5或7所述的障碍物点云外接矩形框的构建系统，其特征在于：所述的多边形角点选取模块，具体包括：对所述删减凸多边形角点集合，以雷达中心为坐标中心，选取其中方位角最大和最小的两个点，以这两个点连线作为分界线，选取所述删减凸多边形角点集合中靠近坐标中心的点组成中心点集合。

9.一种基于障碍物点云外接矩形框的构建装置，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于；所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一所述的方法步骤。

10.一种计算机可度存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述的计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的方法步骤。