[发明专利]一种核电用自动化超声检验系统

权利要求书

1.一种核电用自动化超声检验系统，其包括扫查机器人，与所述扫查机器人电连接的控制处理模块，耦合剂供给装置，以及用于防止扫查机器人在作业时坠落的防坠装置，其特征在于：所述防坠装置包括基板、分别安装于所述基板的后端部和前端部上用于使防坠装置卡设于检测对象上的后定位组件和前定位组件、转动连接于所述基板上的平衡轮、配重、以及两端分别于所述扫查机器人和配重连接且绕于所述平衡轮上的平衡绳，所述后定位组件、基板以及前定位组件之间形成夹紧空间，所述系统工作时，所述检测对象上端部位于所述夹紧空间内，所述后定位组件和前定位组件中至少一组能沿前后方向移动并锁定。

2.根据权利要求1所述的核电用自动化超声检验系统，其特征在于：所述后定位组件包括与所述基板的后端部相固定连接的滚轮架、上端部固定于所述滚轮架上且向下延伸的滚轮杆、转动连接于所述滚轮杆的下端部上的定位轮。

3.根据权利要求1所述的核电用自动化超声检验系统，其特征在于：所述前定位组件包括安装于所述基板前端部的电推安装座、安装于所述电推安装座上且沿前后方向伸缩的电动推杆、与所述电动推杆的伸缩端部转动连接的摆动安装座、安装于所述摆动安装座上的摆动轮，所述摆动安装座的摆动轴线、摆动轮的转动轴线以及定位轮的转动轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的核电用自动化超声检验系统，其特征在于：所述防坠装置包括安装于所述基板下端面上的驱动辊轮以及用于驱动所述驱动辊轮转动的辊轮电机。

5.根据权利要求1所述的核电用自动化超声检验系统，其特征在于：所述防坠装置还包括固定于所述基板上端面上的平衡底座、固定于所述平衡底座上的平衡安装座，所述平衡轮转动连接于所述平衡安装座上。

6.根据权利要求1所述的核电用自动化超声检验系统，其特征在于：所述扫查机器人包括：探头机构，其包括探头架以及探头组件，探头架的角度可变化，探头组件随待测物表面的变化做自适应调整；

扫查模块，用于调节探头组件在所述待测物表面的位置；

底盘，其用于驱动所述扫查机器人整体在所述待测物表面运动，其包括底架、安装于所述底架上的电磁吸附模块、安装于所述底架上的驱动模块，所述驱动模块包括能吸附在待测物表面且能在待测物表面滚动的驱动轮、安装于所述底架上的换向架，所述驱动轮安装于所述换向架上且随其动作，所述驱动模块至少具有一下三个状态：转换状态、第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态以及所述第二工作状态时分别处于第一工作位置和第二工作位置，所述驱动模块处于第一工作状态时，所述驱动轮的滚动实现底盘沿第一方向移动，所述驱动模块处于第二工作状态时，所述驱动轮的滚动实现底盘沿第二方向移动，所述第一方向和第二方向相交，所述驱动模块处于转换状态时，所述驱动轮的滚动实现所述换向架在第一工作位置和第二工作位置的切换。

7.根据权利要求6所述的核电用自动化超声检验系统，其特征在于：所述底架包括由长边和短边组成的矩形框架、设于所述矩形框架内的换向导轨，所述换向导轨呈弧形，所述换向架的一端转动连接于所述矩形框架上，另一端设于所述换向导轨上且可沿所述换向导轨滑动。

8.根据权利要求6所述的核电用自动化超声检验系统，其特征在于：所述驱动模块还包括当换向架处于所述第一工作位置和第二工作位置时，使换向架与所述底盘相对位置固定的锁定组件，所述锁定组件包括可伸缩的设于所述换向架上的锁销、固定设于所述底盘上且分别与所述第一工作位置和第二工作位置对应的第一锁定块和第二锁定块，所述第一锁定块和所述第二锁定块上均设有锁定孔，当所述换向架处于第一工作位置时，所述锁销伸出并插设于所述第一锁定块的锁定孔内，当所述换向架处于第二工作位置时，所述锁销伸出并插设于所述第二锁定块的锁定孔内，当需要切换至转换状态时，所述锁销从所述的第一锁定块或者第二锁定块的锁定孔内退出，所述驱动轮转动带动所述换向架摆动，从而使驱动模块在第一工作状态和第二工作状态之间的切换。