[发明专利]一种无人机云台标定方法和装置

权利要求书

1.一种无人机云台标定方法，其特征在于，包括：

控制所述无人机云台对标定图案进行多次采集，并解析多次采集的结果对应的偏航方位角；

获取多次采集所述标定图案所使用的惯性测量单元参数以及编码器参数；

根据所述偏航方位角、所述惯性测量单元参数以及所述编码器参数，标定所述无人机云台包括的编码器和所述惯性测量单元。

2.根据权利要求1所述无人机云台标定方法，其特征在于，所述解析多次采集的结果对应的偏航方位角，包括：

从每一次采集的结果中提取方向特征，并确定所述方向特征对应的采集参数；

根据所述方向特征以及所述采集参数，确定采集的结果对应的偏航方位角。

3.根据权利要求2所述无人机云台标定方法，其特征在于，

进一步包括：根据所述方向特征在预设的坐标系中的坐标，计算所述方向特征对应的中心点坐标；

所述确定采集的结果对应的偏航方位角，包括：

根据所述方向特征对应的中心点坐标以及所述采集参数，计算无人机云台的俯仰角度、滚转角度以及偏转角度。

4.根据权利要求2或3所述无人机云台标定方法，其特征在于，所述采集参数，包括：

所述无人机云台的采集位置到所述标定图案的距离、以及采集标定图案所使用的摄像装置的内部参数。

5.根据权利要求1所述无人机云台标定方法，其特征在于，标定所述无人机云台包括的编码器和所述惯性测量单元，包括：

利用所述偏航方位角、所述惯性测量单元参数以及所述编码器参数，拟合出偏置参考信息。

6.根据权利要求5所述无人机云台标定方法，其特征在于，

所述偏置参考信息包括：固定偏置值、偏置计算公式、偏置查询表以及偏置拟合曲线中的任意一种或多种。

7.根据权利要求5或6所述无人机云台标定方法，其特征在于，进一步包括：

在所述无人机云台实际使用时，调用所述偏置参考信息；

根据所述偏置参考信息，对所述无人机云台包括的编码器和所述惯性测量单元进行偏置消除。

8.根据权利要求1至3、5以及6中任一项所述无人机云台标定方法，其特征在于，

所述标定图案固定于搭载框架，其中，所述搭载框架垂直于地平面。

9.根据权利要求1至3、5以及6中任一项所述无人机云台标定方法，其特征在于，

针对所述标定图案的个数为多个的情况，

多个所述标定图案呈环绕方式排列。

10.一种无人机云台标定装置，其特征在于，包括：控制单元、解析获取单元以及标定管理单元，其中，

所述控制单元，用于控制所述无人机云台所搭载的摄像装置对标定图案进行多次采集；

所述解析获取单元，用于解析多次采集的结果对应的偏航方位角，并获取多次采集所述标定图案所使用的惯性测量单元参数以及编码器参数；

所述标定管理单元，用于根据所述偏航方位角、所述惯性测量单元参数以及所述编码器参数，标定所述无人机云台包括的编码器和所述惯性测量单元。

11.根据权利要求10所述无人机云台标定装置，其特征在于，

所述解析获取单元，用于从每一次采集的结果中提取方向特征，并确定所述方向特征对应的采集参数；根据所述方向特征以及所述采集参数，确定采集的结果对应的偏航方位角。

12.一种无人机云台标定系统，其特征在于，包括：无人机云台以及权利要求10或11所述无人机云台标定装置。