[发明专利]目标人物跟随方法、装置、可移动机器人及可读存储介质

说明书

本申请提供一种目标人物跟随方法、装置、可移动机器人及可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过获取待识别场景图像中待识别人物的人体位置信息及人体特征信息，并确定每个已标记人物在待识别场景图像中的预估位置信息，而后基于待识别人物的人体位置信息和人体特征信息，以及已标记人物的预估位置信息和预存人体特征信息，确定各待识别人物与各已标记人物之间的人物匹配结果，进而在经人物匹配结果确定与待识别人物成功匹配的已标记人物中存在目标人物时，按照与目标人物成功匹配的目标待识别人物的人体位置信息控制机器人进行人物跟随，从而提升对目标人物的识别精准度，降低出现跟踪漂移的概率，提升人物跟随准确性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种目标人物跟随方法、装置、可移动机器人及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人技术因具有极大的研究价值及应用价值得到了各行各业的广泛重视，而对安防领域来说，为确保机器人能够协助人类完成安全防护工作，通常需要机器人具备实时识别并跟随出现在安防场所内的敏感人物的能力，以便于机器人及时向控制中心发出敏感人物预警信号。由此，在机器人对目标人物进行跟随的过程中，机器人对目标人物的识别精准度便是影响机器人跟随准确性的重要因素。

目前，主流的机器人跟随方法通常只关注于对敏感人物的跟踪，基本不会利用跟踪环境信息辅助实现人物识别。因此，在跟踪环境变得复杂和/或人流密度变高，出现人群交叉频繁现象的情况时，主流的机器人跟随方法会难以区分真实跟随目标与跟踪环境中的其他物体或人体，非常容易出现跟踪漂移的问题，产生人物跟丢的情况，严重影响人物跟随效果。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种目标人物跟随方法、装置、可移动机器人及可读存储介质，能够在人物跟随过程中有效地利用跟踪环境信息，提升对目标人物的识别精准度，降低出现跟踪漂移的概率，提升人物跟随准确性。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种目标人物跟随方法，所述方法包括：

获取待识别场景图像中待识别人物的人体位置信息及人体特征信息；

根据已标记人物的预存运动轨迹参数，确定每个已标记人物在所述待识别场景图像中的预估位置信息；

计算每个待识别人物的人体位置信息与每个已标记人物的预估位置信息之间的运动关联度，并计算每个待识别人物的人体特征信息与每个已标记人物的预存人体特征信息之间的特征相似度；

根据每个待识别人物与每个已标记人物之间的运动关联度及特征相似度，对待识别人物与已标记人物进行人物匹配，得到人物匹配结果；

根据所述人物匹配结果确定与待识别人物成功匹配的已标记人物中是否存在目标人物；

在确定存在所述目标人物的情况下，根据与所述目标人物成功匹配的目标待识别人物的人体位置信息控制机器人进行位置调整，使所述机器人对所述目标人物进行跟随。

在可选的实施方式中，所述根据每个待识别人物与每个已标记人物之间的运动关联度及特征相似度，对待识别人物与已标记人物进行人物匹配，得到人物匹配结果的步骤，包括：

从得到的运动关联度中提取出数值大于或等于预设关联度阈值的待处理关联度，并从得到的特征相似度中提取出数值大于或等于预设相似度阈值的待处理相似度；

根据提取出的待处理关联度及待处理相似度，确定多个待匹配人物组合，其中每个所述待匹配人物组合包括一个待识别人物及一个已标记人物，每个所述待匹配人物组合同时对应一个待处理关联度及一个待处理相似度；

针对每个待匹配人物组合，对该待匹配人物组合所对应的待处理关联度及待处理相似度进行加权求和，得到该待匹配人物组合的匹配偏移度；