[发明专利]一种兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统及工作方法

权利要求书

1.一种兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，包括机械臂，其特征在于：还包括定位模块以及与各铁口一一对应的铁口轨道，所述铁口轨道上设有平板小车，所述机械臂安设于所述平板小车上；

所述平板小车用于根据所述定位模块的信息带动所述机械臂在所述铁口轨道上行走至相应的作业位；

所述机械臂的末端安设有炮泥夹具，所述炮泥夹具用于抓取炮泥以填装泥炮，或用于与铁钎夹具连接以更换铁钎；

所述定位模块用于定位平板小车的当前位置及各个操作位的位置。

2.根据权利要求1所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：相邻两个铁口分别对应的铁口轨道之间设有铁口轨道切换转盘，所述铁口轨道切换转盘用于将相邻铁口共用的平板小车从一个铁口的铁口轨道转换到另一个铁口的铁口轨道。

3.根据权利要求1所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：所述定位模块包括炮泥定位监测单元，该炮泥检测定位单元包括三维激光扫描器和图像处理器，在炮泥抓取过程中，通过三维激光扫描器对散乱堆放的炮泥进行三维激光扫描，再通过图像处理器确定散乱炮泥堆外形轮廓，并计算确定优先夹取炮泥块的位置和最佳夹取点。

4.根据权利要求1所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：所述炮泥夹具上设有连接件一，所述铁钎夹具上设有与连接件一配合的连接件二，所述炮泥夹具与铁钎夹具通过连接件一和连接件二可拆卸连接，且炮泥夹具的最低面高于铁钎夹具的抓取面。

5.根据权利要求4所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：所述连接件一为过渡法兰，所述连接件二为中间空心的筒体，所述炮泥夹具的过渡法兰以下部分置于筒体内，且筒体上部与过渡法兰可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：所述过渡法兰上设有锁紧插销，所述筒体上表面设有与锁紧插销配合的锁紧孔。

7.根据权利要求4所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：所述炮泥夹具包括用于外接机械臂的连接法兰，用于夹取炮泥的炮泥夹取单元，以及连接炮泥夹取单元与连接法兰的连接筒；所述连接件一位于连接法兰与炮泥夹取单元之间，且固定连接于连接筒上。

8.根据权利要求7所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：所述炮泥夹取单元包括炮泥夹爪、中间筒体和油缸一，所述油缸一的活塞杆头部置于中间筒体内，且中间筒体的上端与油缸一固定连接，所述油缸一的活塞杆头部上连接有连接套环，所述炮泥夹爪通过连杆一与连接套环连接，且所述炮泥夹爪位于中间筒体底端外部。

9.根据权利要求4所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，其特征在于：所述铁钎夹具包括夹具横梁以及连接于夹具横梁下表面两端的铁钎夹持单元，所述连接件二连接于夹具横梁的上表面。

10.根据权利要求1～9任一项所述的兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：平板小车接到操作指令，依据定位模块的定位信息带动机械臂沿着铁口轨道运动至对应的操作位；

S2：机械臂控制末端的炮泥夹具抓取炮泥以填装泥炮，或与铁钎夹具连接以更换铁钎。