[发明专利]使用UWB和UWB系统确定对象在植物生长环境内的位置的方法

权利要求书

1.一种使用超宽带(UWB)通信来确定对象在植物生长环境内的位置的方法，所述植物生长环境诸如是温室或室内生长设施，其中：

-所述对象设置有UWB发射器；

-所述植物生长环境设置有多个UWB接收器；以及

-所述接收器被连接到处理单元，

所述方法包括：

a)使用所述发射器通过UWB广播来自所述对象的消息；

b)在所述接收器中的至少一些处接收所述消息；以及

c)由所述处理单元通过最小二乘法和/或角度量测来确定所述对象的位置估计。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

d)由所述处理单元通过以下方式将所述对象与植物或一组植物相关联：

-将所述位置估计与植物或多组植物的预定位置进行比较；以及

-将所述对象与其预定位置最接近所述位置估计的植物或一组植物相关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，多组植物以多行植物的方式进行分布，并且所述对象与最接近所述位置估计的一行植物相关联。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对象通过以下方式与所述一行植物内的单个植物相关联：

-将最靠近的一行植物分成几段，所述几段中的每段对应于由单个植物在所述一行中占据的长度，并且与单个植物相关联；以及

-将所述对象与所述一行中最接近所述位置估计的段相关联。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，多组植物被分布在例如平面图中矩形形状的区块中，其中，所述对象与最接近所述位置估计的区块相关联。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，每组植物被放置在平台上，并且所述对象与最接近所述位置估计的平台相关联。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其中，所述预定位置中的至少一些是通过UWB经过最小二乘法和/或三角测量获得的。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的方法，其中，所述对象是施事者，所述施事者诸如是人类操作员或机器人，所述方法还包括：

e)由所述处理单元确定所述施事者对所述植物或一组植物执行的操作。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，步骤e)包括：

-从数据库中检索将要被执行的预先计划的操作；以及

-确定正在对所述植物或一组植物执行所检索的、预先计划的操作。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预先计划的操作是被预先计划要由所述施事者执行的操作。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预先计划的操作是要对所述植物或一组植物执行的预先计划的操作。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，步骤e)包括：

-将所述施事者的位置估计与操作专用工具的位置进行比较；以及

-如果所述施事者和所述工具的位置在预定界限内对应，则确定所述工具专门的操作正在被执行。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述操作专用工具是用于收集收获物的运输小车或手推车，其中，所述工具专门的操作是收获。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述运输小车或手推车配备有称重单元，所述称重单元用于对通过所述运输小车或手推车运输的所述收获物的量进行称重，其中，由所述称重单元测量的重量与所述收获操作所关联的所述植物或一组植物相关联。